PID
介绍PID相关知识
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解决对PID理解的困惑
一、认识PID在学习PID的时候,会猛然接触到很多概念,导致对PID认识不清。刚学习PID时会一下接触到PID、数字PID、增量式PID和位置式PID等概念,让人感觉到PID很复杂,但其实本质上PID的公式就只有一个,其他只是为了不同场合应用的变式,其本质还是一样的。原始PID公式:u(t)=KP(e(t)+1TI∫e(t)dt+TDde(t)dt)u(t)=K_P(e(t)+\frac{...原创 2020-03-31 09:59:19 · 1860 阅读 · 0 评论 -
改善初学者的PID
文章目录一、简介初学者的PID二、采样时间问题解决方案代码结果关于中断的旁注三、微分冲击问题解决方案代码结果四、动态调整参数问题解决方案代码结果五、积分饱和问题解决方案---步骤1(积分限幅)解决方案---步骤2(输出限幅)代码结果六、开/关PID控制问题解决方案结果七、初始化问题解决方案代码结果更新:为什么ITerm = 0?八、方向问题解决方案代码PID完成九、测量比例---代码第一遍修改–初...翻译 2020-03-31 08:30:34 · 1357 阅读 · 0 评论 -
改善初学者的PID(一)---简介
改善初学者的PID(一)—简介文章目录改善初学者的PID(一)---简介一、简介初学者的PID一、简介结合新的Arduino PID库的发布,我决定发布此系列文章。 最后一个库虽然可靠,但实际上并没有任何代码说明。 这次围绕该计划详细解释代码为何如此。 我希望这对两类人有用:直接对Arduino PID库中发生的事情感兴趣的人将获得详细说明。任何编写自己的PID算法的人都可以看看...翻译 2020-03-31 08:23:05 · 438 阅读 · 1 评论