Rosbridge学习

rosbridge

rosbridge(rosbridge_suite)：一个用于非ROS系统和ROS系统进行交互的通信的功能包。

rosbridge主要包含两个部分Rosbridge Protocol和Rosbridge Implementation。

Rosbridge Protocol

协议部分主要提供了非ROS系统和ROS系统通信的具体格式（JSON格式），包括订阅发布主题、服务调用，获取和设置参数，甚至压缩消息等。

Rosbridge Implementation

实现部分主要包含rosbridge_libiary、rosbridge_server、rosapi。

rosbridge_libiary

该部分未核心rosbridge软件包，rosbridge_library负责获取JSON字符串并将命令发送到ROS，反之亦然。

rosbridge_server

该部分主要负责通信传输，包括WebSocket、TCP、UDP等格式。

rosapi

通过服务调用正常为ROS客户端保留的库，使特定的ROS操作可访问，包括获取和设置参数、获取话题列表等。