机器人轨迹规划——三次样条轨迹1（基于速度的求解方法）

已于 2024-01-09 18:14:43 修改
阅读量1.1k 收藏 2
点赞数 1
分类专栏： Robotics 文章标签： 机器人 三次样条 轨迹规划
于 2023-04-10 15:55:47 首次发布
By Zen. 行行皆辛苦，三连必须有！
本文链接：https://blog.csdn.net/xiaozisheng2008_/article/details/130062265
版权
本文详细介绍了如何利用三次样条曲线进行机器人轨迹规划，确保轨迹平滑且加速度连续。通过设定起点和终点速度，文章探讨了计算中间点速度的方法，并给出具体的数学求解过程。此外，还列举了Python和C++中计算三次样条曲线的开源库。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

了解本专栏 订阅专栏 解锁全文 超级会员免费看
机器人轨迹规划——三次样条轨迹2（手把手推导基于加速度的求解方法）
出门搔白首，若负平生志
01-09 1557
三次样条曲线的计算
S形速度曲线轨迹规划(SMART PLC梯形图源代码)
RXXW_Dor的博客
08-03 1045
位置控制用PD控制器，详细内容介绍请查看下面博客文章：PD控制器算法详细解读_RXXW_Dor的博客-CSDN博客鉴于积分和微分在工程上的大量应用，这篇博文主要讲解工程上的如何求导f'(x),导数反映的是函数（信号）的变化率，牛顿也是在研究运动的时候提出了微积分的概念，我们知道反映位移变化的快慢程度是速度v(t),反映速度变化快慢程度的物理量是加速度（速度的变化率）。S速度曲线轨迹规划问题(普通变频位置闭环控制算法介绍+SCL代码)_RXXW_Dor的博客-CSDN博客。SMART PLC脉冲控制。
matlab做三次拉格朗日插值多项式_机器人轨迹规划：三次样条曲线（matlab）
weixin_39974409的博客
11-21 2728
写在前面在一些避障的应用场景下，一般都是先在任务空间中对多轴机械臂的末端进行路径规划，得到的是末端的运动路径点数据。这条轨迹只包含位置关系，并没有告诉机器人应该以怎样的速度、加速度运动，这就需要进行带时间参数的轨迹规划处理，也就是对这条空间轨迹进行速度、加速度约束，并且计算运动到每个路点的时间，高级的算法有TOPP等，一般的呢就是贝塞尔、三次准/非/均匀B、五次及三次样条等。下面从最简单的三次样条...
机器人 轨迹规划
weixin_60566743的博客
05-29 4908
轨迹规划即可在关节空间进行也可在直角坐标进行，在两种空间的许多方法可以通用。直角坐标空间的轨迹规划比较直观，但较难计算和规划，对于已经指定的路径必须在执教空间进行规划才能实现。如果没有指定机器人的路径，则关节空间的轨迹规划更容易计算。
三次、四次和五次B样条轨迹规划
weixin_42226781的博客
02-09 2463
二次 三次 四次和五次B样条的公式以及代码测试
手把手教用matlab做无人驾驶（一）-三次样条插值生成轨迹
caokaifa的博客
08-12 1万+
matlab做深度学习会继续更新，这里最近看这个，所有写了这个: 关于理论部分可以看这篇文章，https://blog.csdn.net/adamshan/article/details/80696881， 1.3 算法总结 假定有n+1个数据节点 a. 计算步长 (i = 0, 1, …, n-1) b. 将数据节点和指定的首位端点条件带入矩阵方程 c. 解矩阵方程，求得二次微分...
python工业机器人轨迹规划_机械臂轨迹规划——三次样条对比研究
weixin_39673002的博客
12-22 1797
在之前的博客中(https://www.guyuehome.com/531)，展示了目前我们机械臂的控制效果。在技术层面，机械臂的路径规划由ROS MoveIt完成，如果你用过MoveIt，应该知道MoveIt会根据控制指令，发布一个/joint_path_command消息：–positions: [7.498824743379373e-06, 0.00014502150588668883, 0...
【局部规划模块轨迹优化算法】基于Frenet车道线坐标系，采用解耦mini_jerk的插值优化进行局部规划（附C++代码）
qq_35635374的博客
07-09 2844
认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对基于Frenet坐标系轨迹优化，车道线解耦采样五次多项式拟合做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容Frenet坐标系描述了汽车相对于道路的位置，S代表沿道路的距离，也称为纵坐标，L表示与纵向线的位移，也被称为横坐标，纵坐标表示在道路中行驶距离，横坐标表示汽车偏离中心线的距离。
【局部路径规划模块速度规划算法】基于曲线实现速度规划、基于逻辑实现速度规划（附C++代码）
qq_35635374的博客
07-10 655
认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对基于曲线实现速度规划、基于逻辑实现速度规划做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容1.介绍Double S规划也叫S形曲线规划，S轨迹也称作七段轨迹曲线，因此主要由七段函数构成。，Point to Point的直线速度规划2.图例位置曲线速度曲线加速度曲线加加速度曲线标记q0:起点q1:终点v0:初始速度v1:终点速度。
3次多项式轨迹规划(PLC SCL代码)
RXXW_Dor的博客
09-08 1148
机器人、运动控制等常用的轨迹规划有三次多项式、五次多项式、梯形速度规划，S型速度规划，今天我们主要介绍三次多项式轨迹规划，有关T型和S型轨迹规划大家可以查看下面文章博客，这里不再赘述，梯形轨迹规划梯形速度曲线轨迹规划(速度前馈+PID、SCL+ ST代码)_RXXW_Dor的博客-CSDN博客S形速度曲线轨迹规划算法和应用详细介绍，请查看下面文章博客，这里不再赘述：S速度曲线轨迹规划(普通变频位置闭环控制算法详细介绍+SCL代码)_RXXW_Dor的博客-CSDN博客。S型速度曲线轨迹规划。
点到点的轨迹规划
01-15
点到点的轨迹规划，输入位置，初始速度，初始加速度，生成运动轨迹。
点到点的曲线轨迹规划
06-25
本程序是在ros环境下开发的，在rviz下显示路径的。在程序里设置路径上的几个关键点 ，即可生成一条光滑的曲线路径。打开rviz界面，设置订阅路径话题为/path，在rviz下即可显示已经生成的光滑曲线路径
点到点轨迹规划——自适应S曲线
09-01
点到点轨迹规划的S曲线，已知起始位置、终止位置、最大速度、最大加速度、总的运动时间、这5个参数，自动计算出运动规划曲线（若输入的参数不合适，代码可以自行计算出合适参数）
Ｓ曲线轨迹规划
04-13
基于Ｓ曲线的加减速速度规划，可根据设定的起点、终点以及加加速度、加速度、速度信息等进行加减速速度规划
2021-11-12 轨迹规划了解
HITORANGE的博客
11-12 4223
1. 机器人中的轨迹规划 曲线柔顺： 五次多项式曲线 起终点位置、速度、加速度约束六个方程 虽然这三条曲线都是连续且光滑的，但却存在一个很实际的问题。从速图曲线中可以看出在t=25时速度达到最大值，没有匀速段，其它时刻速度都小于最大值。平均速度除以最大速度的值为：mean(sd) / max(sd) = 0.5231，即平均速度只有最大速度的一半左右，速度利用率较低。对于大多数实际伺服系统，电机的最大速度一般是固定的，因此希望速度曲线在最大速度的时间尽可能长。 梯形速度曲线 匀加速、匀速、匀减速 2. 工
点到点轨迹规划——三次曲线，五次曲线，梯形曲线，S曲线
热门推荐
fengyu19930920的博客
07-14 6万+
一. 简介 点到点的轨迹规划算法可以理解为在规定的时间T内，从已知起始点运动到末尾点的方法。这里引入中间变量s(t),它是时间的函数，定义域为[0,T]，值域为[0,1]，s与的关系见下面公式。这个公式不难理解，当s=0时，;当s=1时，。 对t求导是速度，即： 对t求二阶导是加速度，即 所以 由于和是已知的，所以速度和加速度随时间的变化取决于...
常用的点到点轨迹规划——三次曲线，五次曲线，梯形曲线
肥嘟嘟的左卫门
04-12 4039
一. 简介 点到点的轨迹规划算法可以理解为在规定的时间T内，从已知起始点运动到末尾点的方法。这里引入中间变量s(t),它是时间的函数，定义域为[0,T]，值域为[0,1]，s与的关系见下面公式。这个公式不难理解，当s=0时，;当s=1时，。 对t求导是速度，即： 对t求二阶导是加速度，即 所以 由于和是已知的，所以速度和加速度随时间的变化取决于，这里的s(t)有很多种方法，比较常用的是三次函数，五次函数，梯形曲线，S曲线等。这里对这几种曲线的方法和优缺点进行一下介绍...
点到点轨迹规划归纳
Myoonyee_CSDN的博客
12-01 3912
常用方法 三次曲线，五次曲线，梯形曲线，S曲线 背景知识 冲击 类别 1)刚性冲击 在运动的起点和终点处，速度发生突变。此时加速度理论上为无穷大，产生无穷大的惯性力，机构将产生极大的冲击，称为刚性冲击。 2)柔性冲击 柔性冲击是相对于刚性冲击而言的。在运动的起点和终点，速度没有突变，因此不存在刚性冲击；但加速度产生突变，产生较大的惯性力，由此引起的冲击称为柔性冲击。 区别 输入→输出 刚性冲击→速...
三次样条插值法单片机
最新发布
02-23
该方法广泛应用于需要平滑过渡的应用场景中，如机器人步态控制、轨迹规划等[^1]。 #### 数学模型 为了实现在单片机上进行三次样条插值，首先要建立其数学模型。假设有一组数据点 \((x_i, y_i)\)，其中 \(i=0,1,...,...
评论 1
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包

打赏作者

boldyoungster

你的鼓励将是我创作的最大动力

¥1 ¥2 ¥4 ¥6 ¥10 ¥20
扫码支付：¥1
获取中
扫码支付

您的余额不足，请更换扫码支付或充值

打赏作者

实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值