机器人轨迹规划——三次样条轨迹1（基于速度的求解方法）

已于 2024-01-09 18:14:43 修改
阅读量952 收藏 2
点赞数 1
分类专栏： Robotics 文章标签： 机器人 三次样条 轨迹规划
于 2023-04-10 15:55:47 首次发布
By Zen. 行行皆辛苦，三连必须有！
本文链接：https://blog.csdn.net/xiaozisheng2008_/article/details/130062265
版权
本文详细介绍了如何利用三次样条曲线进行机器人轨迹规划，确保轨迹平滑且加速度连续。通过设定起点和终点速度，文章探讨了计算中间点速度的方法，并给出具体的数学求解过程。此外，还列举了Python和C++中计算三次样条曲线的开源库。
摘要由CSDN通过智能技术生成
了解本专栏 订阅专栏 解锁全文 超级会员免费看
boldyoungster
关注
专栏目录
订阅专栏
S形速度曲线轨迹规划(SMART PLC梯形图源代码)
RXXW_Dor的博客
08-03 903
位置控制用PD控制器，详细内容介绍请查看下面博客文章：PD控制器算法详细解读_RXXW_Dor的博客-CSDN博客鉴于积分和微分在工程上的大量应用，这篇博文主要讲解工程上的如何求导f'(x),导数反映的是函数（信号）的变化率，牛顿也是在研究运动的时候提出了微积分的概念，我们知道反映位移变化的快慢程度是速度v(t),反映速度变化快慢程度的物理量是加速度（速度的变化率）。S速度曲线轨迹规划问题(普通变频位置闭环控制算法介绍+SCL代码)_RXXW_Dor的博客-CSDN博客。SMART PLC脉冲控制。
机器人轨迹规划——三次样条轨迹2（手把手推导基于加速度的求解方法）
最新发布
出门搔白首，若负平生志
01-09 1208
三次样条曲线的计算
点到点轨迹规划【1】——梯形速度曲线规划
huangjunsheng123的博客
03-14 6815
1、简单情况下的梯形速度规划 梯形速度曲线轨迹规划算法是工业控制领域应用最为广泛的速度控制策略之一，标准形式的梯形速度规划包含匀加速、匀速、匀减速三个阶段，在变速过程中，加速度始终是人为设定的固定值。 首先定义变量： q0q_0q0​：初始位置； t0t_0t0​：初始时间； v0v_0v0​：初始速度； q1q_1q1​：结束位置； t1t_1t1​：结束时间； v1v_1v1​：结束速度； vvv_vvv​：最大速度； TaT_aTa​：匀加速段时长； TdT_dTd​：匀减速段时长； 假设位移为正
matlab做三次拉格朗日插值多项式_机器人轨迹规划：三次样条曲线（matlab）
weixin_39974409的博客
11-21 2590
写在前面在一些避障的应用场景下，一般都是先在任务空间中对多轴机械臂的末端进行路径规划，得到的是末端的运动路径点数据。这条轨迹只包含位置关系，并没有告诉机器人应该以怎样的速度、加速度运动，这就需要进行带时间参数的轨迹规划处理，也就是对这条空间轨迹进行速度、加速度约束，并且计算运动到每个路点的时间，高级的算法有TOPP等，一般的呢就是贝塞尔、三次准/非/均匀B、五次及三次样条等。下面从最简单的三次样条...
机器人 轨迹规划
weixin_60566743的博客
05-29 3237
轨迹规划即可在关节空间进行也可在直角坐标进行，在两种空间的许多方法可以通用。直角坐标空间的轨迹规划比较直观，但较难计算和规划，对于已经指定的路径必须在执教空间进行规划才能实现。如果没有指定机器人的路径，则关节空间的轨迹规划更容易计算。
三次、四次和五次B样条轨迹规划
weixin_42226781的博客
02-09 2096
二次 三次 四次和五次B样条的公式以及代码测试
手把手教用matlab做无人驾驶（一）-三次样条插值生成轨迹
caokaifa的博客
08-12 1万+
matlab做深度学习会继续更新，这里最近看这个，所有写了这个: 关于理论部分可以看这篇文章，https://blog.csdn.net/adamshan/article/details/80696881， 1.3 算法总结 假定有n+1个数据节点 a. 计算步长 (i = 0, 1, …, n-1) b. 将数据节点和指定的首位端点条件带入矩阵方程 c. 解矩阵方程，求得二次微分...
python工业机器人轨迹规划_机械臂轨迹规划——三次样条对比研究
weixin_39673002的博客
12-22 1683
在之前的博客中(https://www.guyuehome.com/531)，展示了目前我们机械臂的控制效果。在技术层面，机械臂的路径规划由ROS MoveIt完成，如果你用过MoveIt，应该知道MoveIt会根据控制指令，发布一个/joint_path_command消息：–positions: [7.498824743379373e-06, 0.00014502150588668883, 0...
开源机器人操作系统——ROS 简介和目录
ppp2006的专栏
11-16 6364
目前，ROS(robot operating system)逐步成为机器人研发领域的通用性软件平台。《开源机器人操作系统——ROS》是国内第一本全面介绍ROS的中文版图书。 ROS是开源的用于机器人的一种后操作系统，或者说次级操作系统。它提供类似操作系统所提供的功能，包含硬件抽象描述、底层驱动程序管理、共用功能的执行、程序间的消息传递、程序发行包管理，它也提供一些工具程序和库用于获取、建立、编写
局部路径规划专栏之9.2：基于Frenet车道线坐标系，采用解耦mini_jerk的插值优化进行局部规划（附C++代码）
qq_35635374的博客
07-09 2566
认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对基于Frenet坐标系轨迹优化，车道线解耦采样五次多项式拟合做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容Frenet坐标系描述了汽车相对于道路的位置，S代表沿道路的距离，也称为纵坐标，L表示与纵向线的位移，也被称为横坐标，纵坐标表示在道路中行驶距离，横坐标表示汽车偏离中心线的距离。
点到点的轨迹规划
01-15
点到点的轨迹规划，输入位置，初始速度，初始加速度，生成运动轨迹。
点到点的曲线轨迹规划
06-25
本程序是在ros环境下开发的，在rviz下显示路径的。在程序里设置路径上的几个关键点 ，即可生成一条光滑的曲线路径。打开rviz界面，设置订阅路径话题为/path，在rviz下即可显示已经生成的光滑曲线路径
点到点轨迹规划——自适应S曲线
09-01
点到点轨迹规划的S曲线，已知起始位置、终止位置、最大速度、最大加速度、总的运动时间、这5个参数，自动计算出运动规划曲线（若输入的参数不合适，代码可以自行计算出合适参数）
Ｓ曲线轨迹规划
04-13
基于Ｓ曲线的加减速速度规划，可根据设定的起点、终点以及加加速度、加速度、速度信息等进行加减速速度规划
3次多项式轨迹规划(PLC SCL代码)
RXXW_Dor的博客
09-08 926
机器人、运动控制等常用的轨迹规划有三次多项式、五次多项式、梯形速度规划，S型速度规划，今天我们主要介绍三次多项式轨迹规划，有关T型和S型轨迹规划大家可以查看下面文章博客，这里不再赘述，梯形轨迹规划梯形速度曲线轨迹规划(速度前馈+PID、SCL+ ST代码)_RXXW_Dor的博客-CSDN博客S形速度曲线轨迹规划算法和应用详细介绍，请查看下面文章博客，这里不再赘述：S速度曲线轨迹规划(普通变频位置闭环控制算法详细介绍+SCL代码)_RXXW_Dor的博客-CSDN博客。S型速度曲线轨迹规划。
2021-11-12 轨迹规划了解
HITORANGE的博客
11-12 4002
1. 机器人中的轨迹规划 曲线柔顺： 五次多项式曲线 起终点位置、速度、加速度约束六个方程 虽然这三条曲线都是连续且光滑的，但却存在一个很实际的问题。从速图曲线中可以看出在t=25时速度达到最大值，没有匀速段，其它时刻速度都小于最大值。平均速度除以最大速度的值为：mean(sd) / max(sd) = 0.5231，即平均速度只有最大速度的一半左右，速度利用率较低。对于大多数实际伺服系统，电机的最大速度一般是固定的，因此希望速度曲线在最大速度的时间尽可能长。 梯形速度曲线 匀加速、匀速、匀减速 2. 工
点到点轨迹规划——三次曲线，五次曲线，梯形曲线，S曲线
热门推荐
fengyu19930920的博客
07-14 6万+
一. 简介 点到点的轨迹规划算法可以理解为在规定的时间T内，从已知起始点运动到末尾点的方法。这里引入中间变量s(t),它是时间的函数，定义域为[0,T]，值域为[0,1]，s与的关系见下面公式。这个公式不难理解，当s=0时，;当s=1时，。 对t求导是速度，即： 对t求二阶导是加速度，即 所以 由于和是已知的，所以速度和加速度随时间的变化取决于...
常用的点到点轨迹规划——三次曲线，五次曲线，梯形曲线
肥嘟嘟的左卫门
04-12 3739
一. 简介 点到点的轨迹规划算法可以理解为在规定的时间T内，从已知起始点运动到末尾点的方法。这里引入中间变量s(t),它是时间的函数，定义域为[0,T]，值域为[0,1]，s与的关系见下面公式。这个公式不难理解，当s=0时，;当s=1时，。 对t求导是速度，即： 对t求二阶导是加速度，即 所以 由于和是已知的，所以速度和加速度随时间的变化取决于，这里的s(t)有很多种方法，比较常用的是三次函数，五次函数，梯形曲线，S曲线等。这里对这几种曲线的方法和优缺点进行一下介绍...
评论 1
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包

打赏作者

boldyoungster

你的鼓励将是我创作的最大动力

¥1 ¥2 ¥4 ¥6 ¥10 ¥20
扫码支付：¥1
获取中
扫码支付

您的余额不足，请更换扫码支付或充值

打赏作者

实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值