机器人轨迹规划——三次样条轨迹1（基于速度的求解方法）

已于 2024-01-09 18:14:43 修改
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分类专栏： Robotics 文章标签： 机器人 三次样条 轨迹规划
于 2023-04-10 15:55:47 首次发布
By Zen. 行行皆辛苦，三连必须有！
本文链接：https://blog.csdn.net/xiaozisheng2008_/article/details/130062265
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本文详细介绍了如何利用三次样条曲线进行机器人轨迹规划，确保轨迹平滑且加速度连续。通过设定起点和终点速度，文章探讨了计算中间点速度的方法，并给出具体的数学求解过程。此外，还列举了Python和C++中计算三次样条曲线的开源库。
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点到点的轨迹规划
01-15
点到点的轨迹规划，输入位置，初始速度，初始加速度，生成运动轨迹。
机器人轨迹规划——三次样条轨迹2（手把手推导基于加速度的求解方法）
出门搔白首，若负平生志
01-09 1491
三次样条曲线的计算
matlab做三次拉格朗日插值多项式_机器人轨迹规划：三次样条曲线（matlab）
weixin_39974409的博客
11-21 2709
写在前面在一些避障的应用场景下，一般都是先在任务空间中对多轴机械臂的末端进行路径规划，得到的是末端的运动路径点数据。这条轨迹只包含位置关系，并没有告诉机器人应该以怎样的速度、加速度运动，这就需要进行带时间参数的轨迹规划处理，也就是对这条空间轨迹进行速度、加速度约束，并且计算运动到每个路点的时间，高级的算法有TOPP等，一般的呢就是贝塞尔、三次准/非/均匀B、五次及三次样条等。下面从最简单的三次样条...
机器人 轨迹规划
weixin_60566743的博客
05-29 4783
轨迹规划即可在关节空间进行也可在直角坐标进行，在两种空间的许多方法可以通用。直角坐标空间的轨迹规划比较直观，但较难计算和规划，对于已经指定的路径必须在执教空间进行规划才能实现。如果没有指定机器人的路径，则关节空间的轨迹规划更容易计算。
三次、四次和五次B样条轨迹规划
weixin_42226781的博客
02-09 2437
二次 三次 四次和五次B样条的公式以及代码测试
S形速度曲线轨迹规划(SMART PLC梯形图源代码)
RXXW_Dor的博客
08-03 1019
位置控制用PD控制器，详细内容介绍请查看下面博客文章：PD控制器算法详细解读_RXXW_Dor的博客-CSDN博客鉴于积分和微分在工程上的大量应用，这篇博文主要讲解工程上的如何求导f'(x),导数反映的是函数（信号）的变化率，牛顿也是在研究运动的时候提出了微积分的概念，我们知道反映位移变化的快慢程度是速度v(t),反映速度变化快慢程度的物理量是加速度（速度的变化率）。S速度曲线轨迹规划问题(普通变频位置闭环控制算法介绍+SCL代码)_RXXW_Dor的博客-CSDN博客。SMART PLC脉冲控制。
手把手教用matlab做无人驾驶（一）-三次样条插值生成轨迹
caokaifa的博客
08-12 1万+
matlab做深度学习会继续更新，这里最近看这个，所有写了这个: 关于理论部分可以看这篇文章，https://blog.csdn.net/adamshan/article/details/80696881， 1.3 算法总结 假定有n+1个数据节点 a. 计算步长 (i = 0, 1, …, n-1) b. 将数据节点和指定的首位端点条件带入矩阵方程 c. 解矩阵方程，求得二次微分...
python工业机器人轨迹规划_机械臂轨迹规划——三次样条对比研究
weixin_39673002的博客
12-22 1775
在之前的博客中(https://www.guyuehome.com/531)，展示了目前我们机械臂的控制效果。在技术层面，机械臂的路径规划由ROS MoveIt完成，如果你用过MoveIt，应该知道MoveIt会根据控制指令，发布一个/joint_path_command消息：–positions: [7.498824743379373e-06, 0.00014502150588668883, 0...
【运动规划算法项目实战】如何实现三次样条插值（附ROS C++代码）
xiewf的博客
05-07 6267
三次样条插值是一种广泛应用于数据拟合和插值的方法。它通过使用三次多项式在给定的一组数据点之间进行插值，以实现平滑的拟合效果。三次样条插值的优点是可以平滑地拟合给定的数据点，而不会产生震荡或振荡现象。三次样条插值是机器人路径规划中常用的一种插值方法。在机器人运动规划中，路径通常是由多个路径点组成的。路径点之间的连接需要一个平滑的轨迹，以便机器人能够流畅地移动。三次样条插值可以用于在路径点之间生成连续的轨迹。
【局部规划模块轨迹优化算法】基于Frenet车道线坐标系，采用解耦mini_jerk的插值优化进行局部规划（附C++代码）
qq_35635374的博客
07-09 2806
认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对基于Frenet坐标系轨迹优化，车道线解耦采样五次多项式拟合做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容Frenet坐标系描述了汽车相对于道路的位置，S代表沿道路的距离，也称为纵坐标，L表示与纵向线的位移，也被称为横坐标，纵坐标表示在道路中行驶距离，横坐标表示汽车偏离中心线的距离。
3次多项式轨迹规划(PLC SCL代码)
RXXW_Dor的博客
09-08 1109
机器人、运动控制等常用的轨迹规划有三次多项式、五次多项式、梯形速度规划，S型速度规划，今天我们主要介绍三次多项式轨迹规划，有关T型和S型轨迹规划大家可以查看下面文章博客，这里不再赘述，梯形轨迹规划梯形速度曲线轨迹规划(速度前馈+PID、SCL+ ST代码)_RXXW_Dor的博客-CSDN博客S形速度曲线轨迹规划算法和应用详细介绍，请查看下面文章博客，这里不再赘述：S速度曲线轨迹规划(普通变频位置闭环控制算法详细介绍+SCL代码)_RXXW_Dor的博客-CSDN博客。S型速度曲线轨迹规划。
点到点的曲线轨迹规划
06-25
本程序是在ros环境下开发的，在rviz下显示路径的。在程序里设置路径上的几个关键点 ，即可生成一条光滑的曲线路径。打开rviz界面，设置订阅路径话题为/path，在rviz下即可显示已经生成的光滑曲线路径
点到点轨迹规划——自适应S曲线
09-01
点到点轨迹规划的S曲线，已知起始位置、终止位置、最大速度、最大加速度、总的运动时间、这5个参数，自动计算出运动规划曲线（若输入的参数不合适，代码可以自行计算出合适参数）
Ｓ曲线轨迹规划
04-13
基于Ｓ曲线的加减速速度规划，可根据设定的起点、终点以及加加速度、加速度、速度信息等进行加减速速度规划
2021-11-12 轨迹规划了解
HITORANGE的博客
11-12 4189
1. 机器人中的轨迹规划 曲线柔顺： 五次多项式曲线 起终点位置、速度、加速度约束六个方程 虽然这三条曲线都是连续且光滑的，但却存在一个很实际的问题。从速图曲线中可以看出在t=25时速度达到最大值，没有匀速段，其它时刻速度都小于最大值。平均速度除以最大速度的值为：mean(sd) / max(sd) = 0.5231，即平均速度只有最大速度的一半左右，速度利用率较低。对于大多数实际伺服系统，电机的最大速度一般是固定的，因此希望速度曲线在最大速度的时间尽可能长。 梯形速度曲线 匀加速、匀速、匀减速 2. 工
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常用的点到点轨迹规划——三次曲线，五次曲线，梯形曲线
肥嘟嘟的左卫门
04-12 4002
一. 简介 点到点的轨迹规划算法可以理解为在规定的时间T内，从已知起始点运动到末尾点的方法。这里引入中间变量s(t),它是时间的函数，定义域为[0,T]，值域为[0,1]，s与的关系见下面公式。这个公式不难理解，当s=0时，;当s=1时，。 对t求导是速度，即： 对t求二阶导是加速度，即 所以 由于和是已知的，所以速度和加速度随时间的变化取决于，这里的s(t)有很多种方法，比较常用的是三次函数，五次函数，梯形曲线，S曲线等。这里对这几种曲线的方法和优缺点进行一下介绍...
点到点轨迹规划归纳
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常用方法 三次曲线，五次曲线，梯形曲线，S曲线 背景知识 冲击 类别 1)刚性冲击 在运动的起点和终点处，速度发生突变。此时加速度理论上为无穷大，产生无穷大的惯性力，机构将产生极大的冲击，称为刚性冲击。 2)柔性冲击 柔性冲击是相对于刚性冲击而言的。在运动的起点和终点，速度没有突变，因此不存在刚性冲击；但加速度产生突变，产生较大的惯性力，由此引起的冲击称为柔性冲击。 区别 输入→输出 刚性冲击→速...
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02-23
### 三次样条插值法在单片机上的实现 #### 基本概念 三次样条插值是一种用于构建平滑曲线的方法，它通过一系列给定的数据点生成一条连续且具有二阶导数连续性的曲线。该方法广泛应用于需要平滑过渡的应用场景中，如机器人步态控制、轨迹规划等[^1]。 #### 数学模型 为了实现在单片机上进行三次样条插值，首先要建立其数学模型。假设有一组数据点 \((x_i, y_i)\)，其中 \(i=0,1,...,n\)，则可以通过求解如下方程组来获得每个区间内的三次多项式系数： \[ S(x)=a_{i}+b_{i}(x-x_{i})+c_{i}(x-x_{i})^{2}+d_{i}(x-x_{i})^{3} \] 这里，\(a_i=y_i\) 是已知条件；而其他未知量可通过边界条件和其他约束条件得到解决。通常情况下会采用自然边界条件（即两端点处的二阶导数值设为零），从而简化计算过程。 #### 单片机实现思路 考虑到单片机资源有限，在实际编码过程中应当尽可能减少内存占用以及优化运算速度。因此建议预先离线计算好各个区间的参数存储于数组之中，并在线性查找对应区间后再做简单加减乘除即可完成快速查询。 #### 示例代码 (C语言) ```c #include <stdio.h> #define N 4 // 数据点数量-1 // 定义节点坐标及其对应的y值 float x[N+1] = {0.0f, 1.0f, 2.0f, 3.0f}; float y[N+1] = {0.0f, 0.5f, 2.0f, 1.0f}; void spline(float h[], float u[]) { int i; for(i = 1; i <= N-1; ++i){ h[i]=x[i]-x[i-1]; u[i]=(3*(y[i+1]-y[i])/h[i])-(3*(y[i]-y[i-1])/h[i-1]); } } int main(){ float h[N],u[N]; spline(h,u); printf("预处理完毕\n"); return 0; } ``` 上述代码仅展示了部分核心逻辑——初始化和设置必要的变量与函数框架。完整的程序还需要进一步补充关于求解三对角矩阵的部分以获取最终所需的二次项系数向量 `c[]` 和一次项系数向量 `b[]` ，之后再利用这些信息去定义具体的插值函数来进行预测或绘制图形。
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