simulink实现ESO（扩张状态观测器）

最新推荐文章于 2025-03-10 11:02:15 发布

arris1992

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文章标签： ADRC ESO simulink

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本文介绍ADRC(自抗扰控制)的核心创新——扩展状态观测器(ESO)，对比PID控制，ADRC不仅基于误差，还考虑扰动进行控制。文章详细解析了ADRC的构成模块，包括跟踪微分器(TD)、非线性状态误差反馈(NLSEF)和ESO，并通过Simulink展示了ESO的实现。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

ADRC最核心的创新点在于ESO，与PID相比，不仅基于误差控制，还基于扰动进行控制量计算。

1、ADRC的控制框图如下：主要包括跟踪微分器（TD）、非线性状态误差反馈（NLSEF）、扩张状态观测器（ESO）。

2、ESO的公式：

3、用simulink搭建eso，如图所示：

4、将上述eso封装为subsystem，输入输出如下所示：

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