利用json文件实现不同设备间的交互（三）

      利用python脚本监听json文件，当map_builder_exit的值为1时，结束与cartographer建图有关的node，释放节点。python脚本较为简单，仅涉及python对json的处理，和利用python执行shell命令。

       脚本map_save.py如下：

# coding=utf-8   //设置文本格式
import os,time,sys
from multiprocessing import Process
import json


def sub_exit_signal():
	filename = '/home/cabin/Desktop/remote_communication/task_state.json'
	while 1 :
		time.sleep(1)
		with open(filename, 'r') as fr:
			json_data = json.load(fr)
			exit_signal = json_data['map_builder']['map_builder_exit']
		fr.close()
		if 1 == exit_signal :
			print "get exit signal"
			json_data['map_builder']['map_builder_exit'] = 0
			m_json_data = json_data;
			os.system("rosnode kill cartographer_occupancy_grid_node map_to_laser_odom  robot_state_publisher rviz cartographer_node")
			break
	print "end map_build ..."
	sys.exit(0)
	
if __name__ == '__main__':
	sub_exit_signal()
	print "building the map ..."

      注意对json文件的监听时，不能读取频率太高，应设一个时延，否则会报错。