CAN总线-增强诊断服务篇2---网络传输

资料来源15765

ISO 15765-2的第一版为ISO 15765-2：2004。ISO 15765的中文含义为道路车辆 - 基于CAN网络的诊断通信（DoCAN），整套协议由以下部分组成：
- 第1部分：一般信息和用例定义
- 第2部分：传输协议和网络层服务
- 第3部分：统一诊断服务的实施（CAN上的UDS ）
- 第4部分：与排放有关的系统的要求

术语

客户端：诊断仪

服务端：ECU

物理寻址：客户端和服务端一对一的关系

功能寻址：客户端和服务端一对多的关系

安全状态：ECU 默认状态为安全状态，通过0x27服务切换为非安全状态（扩展和会话）

诊断会话模式：

1、默认

2、扩展

3、会话（编程）

协议数据单元：

        1、标识--寻址信息

        2、协议控制信息 PCI

3、数据 Data

A_PDU:应用层协议数据单元

BS：Block Size 连续帧发送次数

CF：连续帧

FC：流控帧

FF：第一帧

FS：流状态

ID：CAN 数据标识

PCI：协议控制信息

NRC：否定响应码

诊断概述

整车拓扑：

数据来源开源

 BMW 总线系统详解

奥迪A8的整车网络架构及供电系统

CAN 标识符 11 bit  也就是7XX (111= 3 )+ 4+4 = 11

0x700 开始 请求 ID 

应答 ID + 0x0偏移地址8 

0x700请求 0x708应答

网络层
 

普通 can 报文协议单元：

ID		DLC	DATA
7(bit10~bit8)	N(A)_AI(bit 7~bit0)	8	L_data

普通 CAN 信息仅仅通过以上报文（ ID 和DATA 区）就可以完成状态查询和控制下发的指令。

但是对应诊断涉及超过8字节的数据传输控制问题，引入网络层。同时区分诊断和普通服务区别即使少于8字节也通过单帧来标识。

网络层：

        共计8字节，这样有效数据就是7字节，N_PCI 告知对方自己是类型的数据

L_data
N_PCI	N_data

网络层帧的分类：

               单帧 SF 

               连续帧FF

               流控帧FC

               后续帧CF

 下图偏移地址02 发送 06 应答 0x04 应答。

ID741 请求 ID0x7C1 应答  ID 偏移：0x08

SN 为后续帧序号，比如图中21 22 23 其中2 代表后续帧、1 、2、3代表序号

当SN的值计到0xF时，SN的值在发送的下一个后续帧时重置为0。再依次往上计数。

FF_DL 代表要发送的数据长度，理论少于4095 因为长度最长12bit

流控帧 FS 流控状态：

        

BS：告知发送端，在没有接收端流控帧期间，最多能发送的连续帧数量。

STmin：相邻的后续帧所允许的最小时间间隔

 

 

 

帧的流控处理

 

 其他例子

 

 

 ISO 15765-2（网络层服务）_第55号小白鸭的博客-CSDN博客_15765-2

UDS(二)网络层_车小猿的博客-CSDN博客_uds 流控帧

应用层

增强诊断服务