【AutoSar】DoIP协议详解

UDS诊断作为汽车ECU里的一个服务功能，位于应用层，它的实现需要有网络的支撑，我们把基于CAN总线实现的UDS诊断称为DoCAN，基于Ethernet实现的UDS诊断称为DoIP。相比DoCAN中CAN网络的封闭性，DoIP由于Ethernet的互联互通，可以实现车与车、车与人的远距离诊断通信，DoIP在传输层以下的规范遵循ISO 13400，而应用层还是遵循ISO 14229不变，这样可以保证UDS诊断在不同车载网络上的可移植性

从这张图上可以看出：汽车内部必须有一个DoIP的总网关，它作为和外部的诊断设备DoIP通信的唯一接口

一、DoIP报文格式

DoIP报文头格式

其中：

• Protocal Version：表示所使用的DoIP协议版本，长度为1Byte， 常见是0x02表示使用ISO 13400-2：2012
• Inverse protocol version（协议版本取反）：用于对协议版本进行验证，确保DoIP报文格式的正确性，当该字段取反后不等于Protocal Version，则证明报文传输出现了问题，协议号对不上
• Payload Type：有效负载类型
• Payload Length：负载长度
• Payload type specific message content：DoIP报文内容，也就是DoIP的有效负载

常见的DoIP有效负载类型如下：

其中大致的分类如下：

• 节点管理类 0x0000 - 0x0008 包括车辆发现、路由激活、在线监测等功能
• 车辆信息类 0x4001 - 0x4004 用于获取车辆的节点信息、状态信息等
• 诊断类 0x8001 - 0x8003 用于传输诊断数据，如UDS诊断服务
• 预留 其他值 由ISO 13400预留或供OEM自定义使用

DoIP否定报文头

DoIP报头否定响应报文 (0x0000)，当DoIP实体接收到DoIP报头中某些字段有误的报文时，需回复Generic DoIP header NACK报文，并携带标识错误信息的NACK code。

其NACK code如下图所示

车辆识别/声明报文

车辆识别和车辆声明报文 (0x0001, 0x0002, 0x0003, 0x0004)，此类报文用于识别和确认网络上的被诊断车辆。诊断仪可通过其获取车辆的VIN（Vehicle Identification number），GID（Group identification）和DoIP实体的逻辑地址等信息

ISO 13400中规定，当DoIP实体获取了有效的IP地址后，应在500 ms内发送3条Vehicle announcement message，用于声明自己的车辆信息，具体实现的时候，发送时间和条数可以根据主机厂的需求进行调整。因为是以UDP的方式进行发送，为了尽可能保证报文可被正确接收，所以要发送多次，同时报文的目的IP地址设置为本地限制广播地址

二、DoIP汽车网络架构

DoIP网络架构分为车内网（Vehicle network）和车外网（External network），车内网和车外网之间，有两组重要的线束，其中

1. 一组是用于数据传输的以太网线：就是我们常见的四线制TX标准网线
2. 一组是用于诊断功能激活的激活线：是用于车内诊断功能的激活。出于能耗和电磁干扰的考虑，要求非诊断通信期间，与诊断相关的功能处于关闭状态，这样一方面可以降低能耗，另一方面减少对网络带宽的消耗，从而降低电磁干扰。

接下来重点介绍车内网：
1.边缘节点
能够直接和外部诊断仪进行物理交换的节点叫做边缘节点，边缘节点可以视为一个网络交换机，将车内网和车外网组成同一子网，也可以作为一个网关，将车内网和车外网进行安全隔离，屏蔽非法的网络访问和网络攻击

2.DoIP网关节点
车内DoIP网管节点的作用，是实现以太网转换到其他网络总结，比如LIN、CAN的报文路由，实现了DoIP诊断和传统网络总线的兼容。多种网络总线会汇聚到DoIP网关。

3.DoIP节点
一般DoIP节点，比如各个子系统，这些节点支持对自身进行诊断并且收发诊断报文，但是不具备路由功能

4.网络节点
不具备DoIP诊断功能，和DoIP节点共享网络资源

三、DoIP协议主要功能

1. 车辆发现
   检测车辆是否在线。诊断仪会发送一个广播的车辆发现报文，网络中所有能够接收到此报文的ECU都需要发送自己的身份信息，从而诊断仪知道什么ECU是在线的，并且根据诊断仪地址等判断其所属车辆。

2. 路由激活
   外部诊断仪和DoIP节点建立连接之后应该发送路由激活请求，路由激活请求被DoIP节点验证为合法之后（通过各种安全验证算法或自定义安全验证流程），诊断仪才能够对ECU进行诊断。

3. 诊断仪在线监测
   DoIP诊断是基于TCP的，因此不能无限建立连接，毕竟socket是会消耗内存的。因此在ECU设计阶段就规定了最大连接数量。为了避免诊断仪占用信道而不适用，DoIP节点会以指定频率发送诊断仪在线监测请求，若有的连接上无法收到诊断仪回复的响应报文，则会将此连接复位，以待新的诊断仪接入。

4. 节点信息
   获取DoIP节点信息

5. 诊断通信
   诊断报文中包含三个信息，即诊断报文发送方的逻辑地址（以下简称SA），诊断报文接收方的逻辑地址（以下简称DA），以及诊断数据，具体如下图所示
   

更详细内容请参见
https://blog.csdn.net/2301_76563067/article/details/132697197