万向节锁的一种解决办法（非欧拉限角）

看到网上有个flash游戏，控制一个方盒子在地板上移动，我便想写一个3D版的，但是发现让方盒子向任意方向翻滚存在万向节锁问题。

有关万向节锁，网上有一段视频：优酷地址

 

简单来说，万向节锁就是：一个3D物体存在3个坐标轴，物体发生旋转的时候，是围绕三个坐标轴发生的。在XNA中，一个3D模型的旋转是通过旋转变换矩阵完成的，请看下面的代码：

 

                    effect.Alpha = alpha;
                    effect.EnableDefaultLighting();
                    effect.World = Matrix.CreateRotationX(rotation.X) *
                        Matrix.CreateRotationY(rotation.Y) *
                        Matrix.CreateRotationZ(rotation.Z) *
                        Matrix.CreateScale(scale) *
                        Matrix.CreateTranslation(position);
                    effect.View = camera.View;
                    effect.Projection = camera.Projection;

上面这段代码中划线部分既是使3D模型发生旋转的代码。但是大家知道，矩阵乘法是不遵守交换律的，也就是说A*B！=B*A，这使得XYZ三个坐标轴上的旋转有了层级关系。按照上面这段代码给出的顺序，X轴是父层级，Y轴是X轴的子层级，Z轴是Y轴的子层级。

 

所谓层级，也就是说，如果3D模型围绕X轴发生旋转，那么同时也将改变Y轴和Z轴的朝向，但是当模型围绕Z轴转动的时候，X轴的方向却是不变的。这样便形成了万向节锁。万向节锁发生的时候，会有两个坐标轴重合。

 

举个例子，比如在初始状态下，XYZ三个轴相互垂直，然后我们让物体围绕Y轴发生转动，这样一来，X轴没有发生变化，但是Z轴随着物体转向了X轴，并在合适时候会与X轴重合。重合之后会发生什么呢？那便是我们失去了一个坐标轴。原因很简单，因为此时X轴和Z轴重合了嘛，无论你是围绕X轴转动，还是为绕Z轴转动，最终效果都是一样的。

 

 

建议大家看一看本文开头连接的优酷上那段视频。在那段视频中，解说采用了一种叫欧拉限角的方法解决万向节锁问题。这个方法简单说就是给旋转加上一个限制，不让3D物体发生任意角度的完全自由的旋转，从而避免万向节锁的发生。

 

但是对于我们的游戏，需要物体发生可能产生万向节锁的旋转，怎么办呢？

 

我尝试让物体在发生旋转并产生万向节锁之后，再自己转回来。

简单说，对于一个在坐标轴方向上均匀对称的物体（比如球和立方体）来说，当我们站在一个固定角度上看他的时候，它的坐标轴朝向无关紧要，因为我们说了，它是个在坐标轴方向上对称的物体，那么我们为什么不可以在代码里把旋转的晕头转向的这个3D物体在摆正了呢？反正玩家看不出来嘛！

那么对于非对称的物体呢？

我们只需要多做几个模型，适应这种非对称状况就好了。

但是这个办法和欧拉限角方法一样，不是万能的，对于各向异性的物体，比如一个人物，比如一朵花，特别是会动的东西（带动画的模型），几乎不起作用了。

 

下面给出我做完的两个小游戏，一个是仿照网上的立方体在地板上滚动，滚过去地板就消失那个做的，另一个是仿照网上的长方体在地板上滚动，最后到达目的地做的。两个游戏都是用上下左右键控制就ok了，空格键可以重置。希望大家指教~~~

 

 

立方体

长方体