一个简单的解决方案避免“万向锁”

（博客图片均来自网络，水印去不掉）
万向锁（Gimbal Lock）问题是3D图形学中一个著名的难题。简而言之，当使用欧拉角（x, y, z）表示三维旋转时，在某些特定情况下会出现"死锁"现象。这种情况下，原本的三个旋转自由度会退化为两个，导致无法实现某些期望的旋转。

四元数（Quaternion）是解决万向锁问题的一种有效方法，但对于非专业人士来说，四元数的概念往往难以理解和应用。在计算机科学中，我们常用"空间换时间"的策略来优化算法。借鉴这种思路，我们可以采用一种更直观的方法来处理3D旋转问题。

这种方法使用两个三维向量来表示物体的朝向：

1. 目标向量：表示物体朝向的目标点。
2. 上方向向量：表示物体在世界坐标系中的"向上"方向。

这实际上就是计算机图形学中常用的"LookAt"方法的核心思想。

具体应用时，我们可以假设3D模型始终朝向其前方的一个"虚拟目标点"。当需要模型在x轴（左右）和y轴（上下）方向旋转时，我们只需移动这个虚拟目标点，模型就会自动调整朝向。这样就解决了两个旋转自由度的问题。

对于z轴（自身与相机连线所在的轴，非自转轴）的旋转，我们可以单独用一个角度值来记录和控制。这样，通过组合"LookAt"方法和z轴旋转角度，我们就能完整地表达和控制3D模型的所有旋转，同时避免了万向锁问题。

这种方法虽然在某些情况下可能需要更多的存储空间（两个向量加一个角度值），但它提供了更直观、更容易理解和实现的旋转控制方式。