计算机视觉的多图几何笔记-1基础知识

一、欧氏几何到射影几何的变换

1.点x 在直线l上当且仅当 

2.两条直线的交点为x,则

证明：

3.过两点的直线方向为

射影几何中，两条平形线交于无穷远点处（相互平行的直线都交于此点），不同组的平行线的无穷远点交于一条无穷远的直线。

无穷远直线方向

对于平面0的一点x0,存在一个唯一的映射关系，使平面1的一点x1点与其对应。

即： 或

空间平面的无穷远点在相机成像平面上对应的像叫灭点或消失点。