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原创 首批“双一流”建设高校和建设学科完整名单

2017年9月21日，教育部公布了建设世界一流大学和一流学科的重点名单，包括42所一流大学建设高校和95所一流学科建设高校，可谓“犹抱琵芭半遮面，千呼万唤始出来”。与此前网传名单一致，一流大学被分为A、B两类，除湖南大学、东北大学和西北农林科技大学这3所985院校和云南大学、郑州大学、新疆大学这3所211院校进入双一流名单的B类外，其他36所985大学进入了双一流名单的A类。这对于当下各地如火如...

原创 GNSS接收机差分定位原理

一、GNSS差分定位按照服务范围来分，可分为局域、区域和广域三大类。它们对应着不同的基线长度值。 局域差分一般具有较高的定位精度；考虑到差分系统的出发点主要在于消除卫星钟差、卫星星历、电离层延迟、对流程延迟误差，我们可以理解：短基线即为这些误差经差分校正后的残余误差要小于多路径和接收机噪声等误差，这些误差成分在用户与基准站处的空间相关性较高；反之，则为长基线。一般定义几十公里以下的基线...

原创 周跳产生原因和检测方法

原创 单差、双差和三差测量方程

原创 VRS系统设计

原创 RTCM电文编码的实现

原创 VRS改正数计算模型--与距离相关误差和随机误差

《网络GPS_VRS系统高精度差分改正信息生成与发布研究_李成钢》

原创 相对定位技术发展简介

原创 大气延迟网络差值方法-KRG-LSM3

原创 GNSS单差方程和双差方程

原创 与卫星有关的误差

原创 对流层、电离层和多路径误差对相对定位影响

原创 接收机相位中心改正

原创 GLONASS与GPS时间统一

原创 网络RTK发展趋势

原创 网络RTK系统结构

模糊度固定（AR） ambiguity resolution (AR)

原创 动态流动站中更换VRS时定位误差

原创 Ntrip协议及其在RTK中应用

原创 RTK 改正信息发布方式

在这里插入图片描述

原创 网络RTK组成

原创 VRS NET RTK

厘米级精度的载波相位实时定位技术RTK主要在两个方面存在缺陷首先用户与最近参考站间距离不能超过20KM,其次采用传统的无线电通信方式如低频、中频、高频、甚高频信号使差分数据广播不仅成本高,且改正信号质量较低。网络RTK技术作为新一代的定位技术,通过将多个连续运行参考站的数据融合处理,构成支持包括区域厘米级实时动态定位服务在内的多功能导航定位系统。...

原创 Ntrip(Networked Transport of RTCM via Internet Protocol)

NtripNtrip (Networked Transport of RTCM via Internet Protocol). (通过互联网进行RTCM网络传输的协议) 　是在互联网上进行RTK数据传输的协议。所有的 RTK数据格式（NCT，RTCM，CMR，CMR+等等）都能被传输。Ntrip是一个应用层协议，我们已经知道可以通过互联网将RTK数据从参考站传输到流动站，但是使用 Ntrip有...

原创 RTCM 协议

由国际海运事业无线电技术委员会(Radio Technical Commission for Maritime services)制定的RTCM SC10403.3协议，简称RTCM 3.3协议，为卫星导航系统中的移动站提供差分改正数据，提高其定位精度。下面介绍5条最常用的RTCM报文：Message Type Message Name1074 Full GPS Pseudoranges a...

转载 协方差矩阵学习

一、多维随机变量的协方差矩阵对多维随机变量列向量，我们往往需要计算各维度之间的协方差，这样协方差就组成了一个n×n的矩阵，称为协方差矩阵。协方差矩阵是一个对角矩阵，对角线上的元素是各维度上随机变量的方差。 我们定义协方差为, 矩阵内的元素为协方差矩阵为 二、样本的协方差矩阵与上面的协方差矩阵相同，只是矩阵内各元素以样本的协方差替换。假设数据集表示m个样本， 每个样本表示为。所有样本可以组...

原创 ASPICE学习（一）

ASPICE( A-SPICE stands for Automotive Software Process Improvement & Capability Determination and is based on the original SPICE model, but it is made more applicable for the automotive market) 主要...

原创 卡方检验和卡方分布

什么是卡方检验卡方检验是一种用途很广的计数资料的假设检验方法。它属于非参数检验的范畴，主要是比较两个及两个以上样本率( 构成比）以及两个分类变量的关联性分析。其根本思想就是在于比较理论频数和实际频数的吻合程度或拟合优度问题。它在分类资料统计推断中的应用，包括：两个率或两个构成比比较的卡方检验；多个率或多个构成比比较的卡方检验以及分类资料的相关分析等。例子1：四格卡方检验以下为一个典型的四格...

原创 融合滤波之卡方检验 chi-square

所考虑的决策变量在无差错的情况下具有零均值的高斯分布，并且在出现差错的情况下存在偏倚。因此，可靠性测试可以使用一个概率对应的x轴上的点作为阈值来进行如果第一个方程得到验证，零假设(第i个观测结果没有错误)将被接受，如果第二个方程得到验证，替代假设(第i个观测结果没有错误)将被接受。在同时出现多个错误的情况下，可以递归地使用此策略，在每一步中剔除最大的错误，直到不再发现错误为止。...

原创 INS误差方程及估计方法---卡尔曼滤波

INS误差方程：fai矩阵是系统状态转移矩阵，其计算方法是在惯性导航误差方程基础上，采用泰勒级数展开，并忽略高阶项。系统误差矩阵初值是根据经验和器件精度指标设定，并在每次滤波前，进行离散化处理后得到。...

原创 INS误差方程及估计方法---最小二乘估计推导

插播一条矩阵运算：（A+B）转置=A转置+B转置,（AB）转置=B转置*A转置；自己动手推导一遍吧！！！

原创 图解卡尔曼滤波

转载 卡尔曼滤波,最最容易理解的讲解.

学习卡尔曼滤波看了4天的文章,硬是没看懂.后来找到了下面的文章一下就看懂了.我对卡尔曼滤波的理解,我认为,卡尔曼滤波就是把统计学应用到了滤波算法上.算法的核心思想是,根据当前的仪器"测量值" 和上一刻的 “预测量” 和 “误差”,计算得到当前的最优量. 再 预测下一刻的量,里面比较突出的是观点是. 把误差纳入计算, 而且分为预测误差和测量误差两种.通称为 噪声.还有一个非常大的特点是...

转载 卡尔曼滤波方法kalman filtering

在我总结Kalman filtering之前请允许我发泄一下，网上的各版本的卡尔曼滤波方程的变量字母真是他妈多，而范例却全都是同一个测量气温的简单例子，单纯看书的话公式自己又推不出来，真是日了狗了。　　好了，说到卡尔曼滤波，才华横溢卡尔曼老先生到去年终于是去世了（此处仅有敬意），而卡尔曼滤波的作用却日益彰显。大概我对卡尔曼滤波的初步理解就是（反正这句话也是抄的，看看就好了，我其实也不懂）：根据当...

翻译 基于IMU的车辆姿态和横向速度估计

基于IMU的车辆姿态和横向速度估计原文见《Automated Vehicle Attitude and Lateral Velocity Estimation Using A 6-D IMU Aided by Vehicle Dynamics 》，作者Xin Xia, Lu Xiong, Wei Liu and Zhuoping Yu1.摘要：本文提出了一种利用车辆动力学辅助的六自由度惯性测...