PCL:Win10 + VS2017 配置 PCL1.9.1

一、下载PCL1.9.1

下载地址:https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/releases

下载红框内的两个文件

二、安装

2.1 安装“PCL-1.9.1-AllInOne-msvc2017-win64.exe”。

(1)选择第二个,自动添加环境变量

(2)安装路径选择D盘,系统会自动新建PCL 1.9.1文件夹。

2.2 安装过程中需要安装OpenNI,选择路径(D:\PCL 1.9.1\3rdParty\OpenNI2)安装即可。

2.3 全部安装完成后,将pcl-1.9.1-pdb-msvc2017-win64.zip解压后的*.pdb文件拷贝到(D:\PCL 1.9.1\bin)中。

2.4 设置环境变量:右击计算机—属性—高级系统设置—高级—环境变量—系统变量—Path—编辑(不知道对不对,哈哈;欢迎大佬批评指正)。

如下图所示,设置完成后重启电脑。

三、配置

3.1 新建Windows控制台应用程序,解决方案配置选择Release,解决方案平台选择x64。

3.2 右击工程—属性—VC++目录—包含目录,添加7个路径

3.3 VC++目录—包含目录,添加6个lib路径

3.4 C/C++—常规—SDL检查—否

3.5 链接器—输入—附加依赖项——添加PCL和VTK的相关lib文件。我用的Release版本。

 

 lib文件如下:

pcl_common_release.lib
pcl_features_release.lib
pcl_filters_release.lib
pcl_io_ply_release.lib
pcl_io_release.lib
pcl_kdtree_release.lib
pcl_keypoints_release.lib
pcl_ml_release.lib
pcl_octree_release.lib
pcl_outofcore_release.lib
pcl_people_release.lib
pcl_recognition_release.lib
pcl_registration_release.lib
pcl_sample_consensus_release.lib
pcl_search_release.lib
pcl_segmentation_release.lib
pcl_stereo_release.lib
pcl_surface_release.lib
pcl_tracking_release.lib
pcl_visualization_release.lib
vtkalglib-8.1.lib
vtkChartsCore-8.1.lib
vtkCommonColor-8.1.lib
vtkCommonComputationalGeometry-8.1.lib
vtkCommonCore-8.1.lib
vtkCommonDataModel-8.1.lib
vtkCommonExecutionModel-8.1.lib
vtkCommonMath-8.1.lib
vtkCommonMisc-8.1.lib
vtkCommonSystem-8.1.lib
vtkCommonTransforms-8.1.lib
vtkDICOMParser-8.1.lib
vtkDomainsChemistry-8.1.lib
vtkexoIIc-8.1.lib
vtkexpat-8.1.lib
vtkFiltersAMR-8.1.lib
vtkFiltersCore-8.1.lib
vtkFiltersExtraction-8.1.lib
vtkFiltersFlowPaths-8.1.lib
vtkFiltersGeneral-8.1.lib
vtkFiltersGeneric-8.1.lib
vtkFiltersGeometry-8.1.lib
vtkFiltersHybrid-8.1.lib
vtkFiltersHyperTree-8.1.lib
vtkFiltersImaging-8.1.lib
vtkFiltersModeling-8.1.lib
vtkFiltersParallel-8.1.lib
vtkFiltersParallelImaging-8.1.lib
vtkFiltersPoints-8.1.lib
vtkFiltersProgrammable-8.1.lib
vtkFiltersSelection-8.1.lib
vtkFiltersSMP-8.1.lib
vtkFiltersSources-8.1.lib
vtkFiltersStatistics-8.1.lib
vtkFiltersTexture-8.1.lib
vtkFiltersTopology-8.1.lib
vtkFiltersVerdict-8.1.lib
vtkfreetype-8.1.lib
vtkGeovisCore-8.1.lib
vtkgl2ps-8.1.lib
vtkhdf5-8.1.lib
vtkhdf5_hl-8.1.lib
vtkImagingColor-8.1.lib
vtkImagingCore-8.1.lib
vtkImagingFourier-8.1.lib
vtkImagingGeneral-8.1.lib
vtkImagingHybrid-8.1.lib
vtkImagingMath-8.1.lib
vtkImagingMorphological-8.1.lib
vtkImagingSources-8.1.lib
vtkImagingStatistics-8.1.lib
vtkImagingStencil-8.1.lib
vtkInfovisCore-8.1.lib
vtkInfovisLayout-8.1.lib
vtkInteractionImage-8.1.lib
vtkInteractionStyle-8.1.lib
vtkInteractionWidgets-8.1.lib
vtkIOAMR-8.1.lib
vtkIOCore-8.1.lib
vtkIOEnSight-8.1.lib
vtkIOExodus-8.1.lib
vtkIOExport-8.1.lib
vtkIOExportOpenGL-8.1.lib
vtkIOGeometry-8.1.lib
vtkIOImage-8.1.lib
vtkIOImport-8.1.lib
vtkIOInfovis-8.1.lib
vtkIOLegacy-8.1.lib
vtkIOLSDyna-8.1.lib
vtkIOMINC-8.1.lib
vtkIOMovie-8.1.lib
vtkIONetCDF-8.1.lib
vtkIOParallel-8.1.lib
vtkIOParallelXML-8.1.lib
vtkIOPLY-8.1.lib
vtkIOSQL-8.1.lib
vtkIOTecplotTable-8.1.lib
vtkIOVideo-8.1.lib
vtkIOXML-8.1.lib
vtkIOXMLParser-8.1.lib
vtkjpeg-8.1.lib
vtkjsoncpp-8.1.lib
vtklibharu-8.1.lib
vtklibxml2-8.1.lib
vtklz4-8.1.lib
vtkmetaio-8.1.lib
vtkNetCDF-8.1.lib
vtknetcdfcpp-8.1.lib
vtkoggtheora-8.1.lib
vtkParallelCore-8.1.lib
vtkpng-8.1.lib
vtkproj4-8.1.lib
vtkRenderingAnnotation-8.1.lib
vtkRenderingContext2D-8.1.lib
vtkRenderingContextOpenGL-8.1.lib
vtkRenderingCore-8.1.lib
vtkRenderingFreeType-8.1.lib
vtkRenderingGL2PS-8.1.lib
vtkRenderingImage-8.1.lib
vtkRenderingLabel-8.1.lib
vtkRenderingLIC-8.1.lib
vtkRenderingLOD-8.1.lib
vtkRenderingOpenGL-8.1.lib
vtkRenderingVolume-8.1.lib
vtkRenderingVolumeOpenGL-8.1.lib
vtksqlite-8.1.lib
vtksys-8.1.lib
vtktiff-8.1.lib
vtkverdict-8.1.lib
vtkViewsContext2D-8.1.lib
vtkViewsCore-8.1.lib
vtkViewsInfovis-8.1.lib
vtkzlib-8.1.lib

分享给有需要的人,代码质量勿喷。

#include "pch.h"
#include <iostream>
#include <fstream>  
#include <string>  
#include <vector>
#include <ctime>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
#include <pcl/io/io.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/io/ply_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/point_cloud.h>
using namespace std;


void viewerOneOff(pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer)
{
	viewer.setBackgroundColor(0, 0, 0);//背景
}
int main()
{
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr xjPointCloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);

	char strfilepath[256] = "D:\\test.pcd";//文件路径
	if (-1 == pcl::io::loadPCDFile(strfilepath, *xjPointCloud))
	{
		cout << "输入错误!!!" << endl;
		return -1;
	}

	pcl::visualization::CloudViewer xjViewer("Point Cloud Viewer");
	xjViewer.showCloud(xjPointCloud);

	xjViewer.runOnVisualizationThreadOnce(viewerOneOff);

	system("pause");
	return 0;
}

四、结果 

会显示下图,目前不是很明白。 

鼠标滑轮滑几下,按住中键拖动几下,可能会看到点云【目前是简单显示,后续会继续研究】 

五、参考博客

http://www.360doc.com/content/19/0603/16/3478092_840142996.shtml

https://blog.csdn.net/weixin_41991128/article/details/83864713#2_52

https://blog.csdn.net/weixin_41074793/article/details/89015423

https://note.youdao.com/ynoteshare1/index.html?id=01c70b5a3d371f659bfcd1826520ab82&type=note

https://www.cnblogs.com/weiyouqing/p/8046387.html 

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要在VS2017配置PCL 1.9.1,您可以按照以下步骤进行操作: 1. 下载和安装PCL:首先,您需要下载并安装PCL 1.9.1预编译二进制文件。您可以从PCL官方网站(https://pointclouds.org/downloads/)下载适合您系统的版本。 2. 创建新的空白项目:在VS2017中,创建一个新的空白项目,以便您可以将PCL集成到其中。 3. 配置包含目录:打开您的项目属性(右键单击项目 -> 属性),然后导航到“VC++目录”选项卡。在“包含目录”字段中,添加PCL的头文件所在的目录。这通常是您下载和解压缩PCL二进制文件的文件夹中的“include”文件夹。 4. 配置库目录:继续在“VC++目录”选项卡中,切换到“库目录”字段。添加PCL库文件所在的目录。这通常是您下载和解压缩PCL二进制文件的文件夹中的“lib”文件夹。 5. 配置附加依赖项:导航到“链接器 -> 输入”选项卡。在“附加依赖项”字段中,添加以下库文件: - pcl_common_release.lib - pcl_io_release.lib - pcl_kdtree_release.lib - pcl_features_release.lib - pcl_filters_release.lib - pcl_segmentation_release.lib - pcl_surface_release.lib - pcl_visualization_release.lib 6. 配置预处理器定义:导航到“C/C++ -> 预处理器”选项卡。添加以下预处理器定义: - PCL_NO_PRECOMPILE 7. 确保目标平台与PCL二进制文件匹配:在VS2017中,确保您的目标平台与您下载的PCL二进制文件匹配。如果您下载的是64位版本的PCL,则需要设置VS2017为64位构建。 完成上述步骤后,您应该能够在VS2017中成功配置和使用PCL 1.9.1。请注意,这些步骤是基于在Windows上使用VS2017进行配置的。如果您在其他操作系统或使用其他版本的VS,请参考PCL文档以获取更多详细信息。

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