FMCW雷达模块3：速度估计

在一个复数序列上的FFT'S​

• 傅里叶变换也适用于离散信号，下图有一个离散信号，由一个相量组成，每个样本以ω弧度的恒定速度旋转，这样一来，在任意两个样本之间，此相量都旋转了ω弧度，所以我们将使用术语‘离散角频率’，或者有时只是用‘频率’来指代这个ω，下图这些相中的每一相都代表一个复数，也可用下图所示一些特定的数学表达式表示。对该序列进行傅里叶变换，精确地说是离散傅里叶变换，将在离散频率ω下的频域中得到单一峰值。下图的FFT就是用于计算这种离散傅里叶变换的有效算法。​
• 如果离散向量包含两相而不是一相，如下图，蓝色相量以离散角频率ω1旋转，红色相量以离散角频率ω2旋转。这个离散序列的傅里叶变换实际上分别在离散频率ω1和ω2处具有两个峰值。​
• 两个频率要相隔多远才能在傅里叶变换中显示为单独的值？

       如有两个以略微不同的频率ω1和ω2旋转的相量，在经过N个样本后，第二个相量比第一个相量多旋转了半个周期的π弧度，ω1=0, ω2=π/N，所以在经过N个周期之后，ω2相对于ω1累计角度将为π弧度或半个周期，所以不足以在频域内分辨这两个物体。

• 如有两个以略微不同的频率ω1和ω2旋转的相量，在经过2N个样本后，与第一个相量相比，第二个相量额外旋转了一个完整的周期，现在可以在频域内清楚地分辨这两个频率。（重点：序列长度越长，分辨率就越高，一般来说，一个长度为N的序列可以分离出间隔超过2π/N的角频率）​

• 离散和连续分段的分辨标准

  连续信号： Δf = 1/T cycles/sec

  离散信号： Δω = 2π/N radians/sample = 1/N cycles/sample

  注意：1 sample = 2π radiansFMCW雷达如何测量速度​

FMCW雷达如何测量速度​​

• 原理：发射两个间隔为Tc的线性调频脉冲，与其中每个线性调频脉冲相对应的距离FFT将在同一个位置具有峰值，但相位不同，这两个峰值的相位之间的测量相位差ω将于物体的运动直接对应，如果物体的速度为v，该物体在此时间段Tc内的移动距离将为vTc​​​​​​​​
• 重点：在两个线性调频脉冲之间的测量相位差可用于估算物体的速度（只有当差值介于正负180度或正负pi弧度之间时，才可以清楚地测量此值）​

• 移动远离雷达=> ω>0

 

向雷达移动，=> ω<0

测量值只有在：| ω | < 180度，才可以清楚地测量此值

通过两个间隔的Tc可以测量的最大相对速度（vmax）为𝒗𝒎𝒂𝒙 = 𝝀/𝟒𝑻c，因此，较高的vmax需要紧密间隔的线性调频脉冲。

 

在同一范围内测量多个物体的速度​

• 两个物体以v1和v2的速度距离接近雷达，他们与雷达的距离相同，解决方案：发射一系列等间隔的线性调频脉冲，与其中的每个线性调频相对应的距离FFT将在完全相同的位置具有峰值，与这些峰值的相量相对应的离散序列将有两个旋转分量，分别以频率ω1和ω2旋转，对应于两个速度V1和V2，所以这个离散序列上的FFT将显示两个峰值，分别对应于ω1和ω2频率的离散角。通过ω1和ω2，可以算出速度，如下图​
• 注意：这里的FFT是在线性调频脉冲之间执行的，在文献中通常称为多普勒FFT，这个对其执行多普勒FFT的等间隔线性调频脉冲序列称为帧，FMCW雷达的基本传输单位实际上是帧。​

• V1和V2之间的最小间隔多少，才能让它们在多普勒FFT中显示为两个峰值？

  当|ω1-ω2|>2π/N，就可以分辨这两个分辨率。

  雷达的速度分辨率与帧时间成反比，并由λ除以两倍的帧时间表示

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