移动机器人与移动测量

一般常说的移动机器人即为SLAM。车载移动测量多安装组合导航，激光雷达、相机、轮速传感器汽车进行地理信息数据采集和后处理的工作。二者有很多相同相似之处，但也有很多区别。

（1）定义
SLAM：simultaneous localization and mapping

移动测量：mobile surveying and mapping

（2）内容上

从定义可以看出slam的目的是通过同时定位和建图进行导航。
移动测量目的是测量物体的位置和属性最终建图，得到的地图可以用于导航和其他用途。
surveying是包含location，也就是说相比于slam，移动测量得到的内容更加丰富。
二者的location也是有差异的：slam的location强调局部位置，可以是视觉定位、惯导定位、激光定位、组合导航定位等。而移动测量更强调是绝对位置因此location通常为组合导航定位。
（3）方式上

SLAM问题可以描述为: 机器人在未知环境中从一个未知位置开始移动,在移动过程中根据位置估计和地图进行自身定位，同时在自身定位的基础上建造增量式地图，实现机器人的自主定位和导航。

图片来自《人工智能与机器人》

移动测量主要为多种传感器数据采集+后期数据处理=mapping。
slam假设处于未知环境，通常**无先验信息****，因此强调通过同时性进行导航。
移动测量的是通过全球定位、底图（先验信息）的辅助下分步得到地图，不强调同步性。

可以看出即使回归到导航方面，前者强调无先验信息，后者强调有先验信息进行导航。

写的很乱，后续会继续重新整理、拓展、更新。