旋转矩阵注意事项

在网上可以发现有各种旋转矩阵的形式，

在使用欧拉角表示旋转矩阵时，有很多注意事项，使用欧拉角讨论旋转矩阵时，需要注意以下5点：

• 1主动旋转还是被动旋转，主动旋转表示向量旋转，被动旋转表示坐标系旋转。主动旋转与被动旋转互为逆操作，也就是说坐标轴逆时针旋转$\theta$度相当于点或向量顺时针旋转$\theta$度. 博客1
• 2右手系还是左手系，一般使用右手系
• 3欧拉角的正负。一般选择逆时针为正。如果是右手系，从旋转轴正方向原点观察时，逆时针方向的旋转是正、顺时针方向的旋转是负。
  亦可这样描述：使用右手的大拇指指向旋转轴正方向，其他4个手指在握拳过程中的指向便是正方向。博客2
• 4内旋还是外旋。每次旋转是绕固定轴（一个固定参考系，比如世界坐标系）旋转，称为外旋。每次旋转是绕自身旋转之后的轴旋转，称为内旋博客2。坐标系旋转一般是内旋。
• 5旋转顺序：一般表示姿态使用ZYX或者ZXY顺序。

后记：对两个坐标系而言，不同的旋转顺序会导致大小不同的欧拉角，因为它们虽然有不同的旋转顺序、不同的欧拉角大小，不同的旋转矩阵计算公式等等，但两个坐标系之间的关系就在那里，不论我们怎么描述，它们的相对关系本身是不会变的。而且，不论使用什么欧拉角旋转顺序，最终得到的旋转矩阵在数值上一定是相同的——因为描述的是同一个关系嘛！所以，这就是使用旋转矩阵的巨大优点：明确。博客3
另外：欧拉角小角度时一个很有趣的现象就是不论旋转顺序是怎样，旋转矩阵和欧拉角的关系都是一样的，即此时旋转矩阵的形式是固定的。5

欧拉角的推导过程，详见：
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博客1
博客3
wiki

https://guyuehome.com/36759
https://zhuanlan.zhihu.com/p/144032401
https://zhuanlan.zhihu.com/p/183973440
https://zhuanlan.zhihu.com/p/86464027
http://en.volupedia.org/wiki/Euler_angles#Tait%E2%80%93Bryan_angles