遮挡检测--z-buffer

z-buffer作为摄影测量领域最经典和最简单的遮挡检测方法，下面介绍其基本原理：

1基本原理

如图，从A,B都会投影到像平面的点a，从相机中心（perspective center）观察，则点A是可见的，B是被A遮挡不可见的。从上图中，我们观察到一个事实，假设一个相机光线中对应多个点（即将多个三维点投影到图像中，会对应一个像点），则离相机中心最近的点即为可见点，其余为不可见点。z-buffer就是利用上述思路实现遮挡检测的。
（1）需要三个数组，X,Y,D（这就是z-buffer名称的由来），分别储存点云p投影到像平面的像素坐标，以及点云距离相机中心的距离。
(2)若p2投影的像素坐标与p点一致，则比较二者到相机中心的距离，距离近的标记为可见点，另外一个点标记为不可见点，更新D，循环直至所有点云投影结束。

缺点

（1）耗时
（2）在应用于高大狭窄建筑物的场景时会出现错误判断
（3）在应用时经常将点云划分为网格，因此网格大小对算法有影响
参考：
《True Orthophoto Generation from Aerial Frame Images and LiDAR Data: An Update》
《New Methodologies for True Orthophoto Generation》