电机基本知识总结(嵌入式学者了解电机看这一篇就够了)

目录

前言：

一、有刷电机：

1）有刷电机的基本介绍：        

2） 有刷电机的应用场景：

 二、无刷电机：

1）无刷电机的基本介绍：    

2）无刷电机的应用场景：

三、步进电机：

1）步进电机的基本介绍：

2）步进电机的应用场景：

 四、伺服电机

 1）伺服电机的基本介绍：

2）伺服电机的应用场景：

五、舵机：

1）舵机的基本介绍：        

2）舵机的应用场景：

六、编码电机：

1）编码电机的基本介绍：

2）编码器的基本介绍：

编码器的核心功能：

七、减速电机：

1）减速电机的基本介绍：

2） 减速比的定义与计算

3） 减速增加扭矩的物理原理

4）减速电机的应用场景：

总结：

---

前言：

        作为嵌入式学者，学会控制电机是我们的基本功。而我们常常听到有刷电机、无刷电机、减速电机、编码电机、步进电机、伺服电机、舵机这么多种类的电机，它们之间有什么区别和联系呢？如何规划学习电机的路线？

一、有刷电机：

1）有刷电机的基本介绍：        

        其实我们在中学物理课上学的电机就是有刷电机，接上合适的正负极电路，通过旋转磁场获得转动力矩，就可以输出动能。

        而作为嵌入式开发者，用单片机产生PWM波的线接到电机的正极，GND接电机的负极，就可以通过单片机控制电机的转速和方向了。

        有刷电机的主要结构是定子+转子+电刷。

2） 有刷电机的应用场景：

1. 家用电器：电动牙刷、剃须刀、玩具车（低成本、短时工作需求）。

2. 工业设备：小型传送带、电动工具（如手电钻，需大启动扭矩）。

3. 汽车领域：车窗升降电机、雨刮器电机（简单控制、短周期运行）。

4. 低精度控制场景：风扇、水泵（无需精确调速或位置反馈）。

     这么看下来就是不需要特别精准的调速的时候可以用有刷电机，而想要较为精准的调速的话就需要加上编码器了，具体内容下面有介绍。

 二、无刷电机：

1）无刷电机的基本介绍：    

         无刷电机用途跟有刷电机差不多，都是为了驱动一个可调的转速，是传统有刷电机的升级版本。一般无刷电机指的是开环无反馈的无刷电机。

        相较于有刷电机，无刷电机具有寿命更长、更加节能、转速更高等优点，但也有成本高、控制复杂、维修困难等缺点，不建议新手直接学无刷电机。

2）无刷电机的应用场景：

1. 消费电子与无人机：无人机螺旋桨驱动、电脑散热风扇（高效率、轻量化）。

2. 工业自动化：CNC主轴、机器人关节（精密调速与位置控制）。

三、步进电机：

1）步进电机的基本介绍：

        步进电机是一种将电脉冲信号转换为精确角位移或线位移的开环（没有反馈）控制电机。其核心特点是 “每输入一个脉冲，电机转动一个固定角度”（步距角），俗来讲就是你推一下，我动一下。

2）步进电机的应用场景：

1. 精密制造：3D打印机：X/Y/Z轴定位（混合式电机 + 0.9°步距角 + 16细分）。

2. 消费电子：摄像机云台：平稳转动（半步/细分驱动）。

                     ​​​​智能门锁：电机驱动锁舌（低功耗设计）。

 四、伺服电机

 1）伺服电机的基本介绍：

        伺服电机是一种通过 闭环（有反馈）控制系统 实现 高精度位置、速度、转矩控制 的电机。其核心特点是能够实时检测输出状态（通过编码器或旋转变压器），并与目标值进行比对，动态调整电机输出以消除误差，适用于需要快速响应和精准控制的场景。比步进电机更加精准。

2）伺服电机的应用场景：

1. 工业机器人：六轴关节，高动态响应（0.1秒内完成加速-定位-停止）。

                         协作机器人，力矩控制实现人机安全交互。

2. 高端制造设备：半导体光刻机，纳米级运动控制（直线伺服电机）。

3. 自动化产线：包装机械，同步控制多轴实现高速封装。

4. 特种领域：医疗设备，手术机器人触觉反馈（力矩闭环）。

五、舵机：

1）舵机的基本介绍：        

        舵机是国人起的俗称，因为航模爱好者们最初用它控制船舵、飞机舵面而得名。伺服电机的英文是servomotor。对于舵机，有人也叫servomotor，有人简称为servo。大概就是「伺服电机」和「微型伺服电机」的关系吧。

        舵机能够通过输入信号（一般是PWM信号，也有的是数字信号）控制旋转角度。由于是简化版，原本伺服电机的三环控制（即电流环、速度环、位置环，分别能反馈电机运行的角加速度、角速度和旋转位置）被简化成了一环，即只检测位置环。廉价的方案就是一个电位器，通过电阻来检测，高级的方案则会用到霍尔传感器，或者光栅编码器。

2）舵机的应用场景：

• 机器人技术：机械臂关节控制（抓取、旋转）；双足机器人腿部运动。

• 航模与无人机：固定翼飞机的副翼、方向舵控制；无人机云台角度调节。

• 智能家居：自动窗帘驱动、智能摄像头转向。

六、编码电机：

1）编码电机的基本介绍：

        编码器电机实质上就是带编码器的电机，可以是有刷电机+编码器（有刷编码电机）；也可以是无刷电机+编码器（无刷编码电机），也可以是步进电机+编码器（可以大致理解为伺服电机，但还是有些区别的）可以更加精准地控制电机。

2）编码器的基本介绍：

        编码器（Encoder）是一种将物理运动（如旋转或直线位移）转换为电信号的传感器，用于实时反馈位置、速度或方向信息。

编码器的核心功能：

• 位置检测：精确测量旋转角度或直线位移。

• 速度反馈：通过脉冲频率计算转速或移动速度。

• 方向识别：通过相位差判断运动方向（如增量式编码器的A/B相）。

• 闭环控制支持：为电机提供实时数据，实现精准控制。

七、减速电机：

1）减速电机的基本介绍：

        减速电机是电动机与减速器（又称齿轮箱）的集成装置，通过机械传动降低输出轴转速，同时提升输出扭矩。其核心组成包括：

• 电动机：提供原始动力（交流电机、直流电机、步进电机等）。

• 减速器：由齿轮、轴承、箱体等构成，实现转速转换和扭矩放大。

2） 减速比的定义与计算

        减速比（Gear Ratio）是减速电机输入轴转速与输出轴转速的比值，表示减速器的速度转换能力。
        计算公式：若电动机转速为 3000 rpm，减速比为 30:1，则输出转速为 100 rpm，输出扭矩为输入扭矩的 30 倍。

3） 减速增加扭矩的物理原理

能量守恒定律：功率（PP）= 扭矩（TT）× 角速度（ωω）。
假设忽略能量损耗（理想情况下）：P输入=P输出⇒T输入⋅ω输入=T输出⋅ω输出
因此，当减速器降低转速（ω输出<ω输入​）时，输出扭矩必然增大（T输出>T输入）。

齿轮传动的杠杆效应：
        齿轮系统中，小齿轮驱动大齿轮时，大齿轮的转速降低，但扭矩按齿数比（即减速比）放大。

公式：扭矩放大倍数=减速比=从动齿轮齿/数主动齿轮齿数

4）减速电机的应用场景：

• 工业自动化：机械臂关节使用行星减速电机，实现高精度定位与高扭矩输出。

• 新能源汽车：驱动电机搭配减速器，将高转速转换为车轮所需扭矩。

• 家电：洗衣机滚筒驱动采用齿轮减速电机，平衡转速与脱水力。

总结：

        综上介绍了7种电机，实际上还可以再细分一下，将有刷/无刷电机分为一组，二者都是输出一个可控的转速；步进电机、伺服电机和舵机分为一组，三者都是输出转动一个角度；编码电机和减速电机分为一组，二者分别是用编码器，减速齿轮与前面的5种电机结合形成一种种功能更加丰富的电机。

        学习电机路线的话，其实除了无刷电机不建议先学，其它电机都可以，主要是看个人需求。