四舵轮底盘运动学模型（四轮四独立转向）一

四舵轮底盘运动学模型（四轮四独立转向）一

舵轮底盘（四轮四独立转向）：
移动底盘的正前方为x方向，左侧为y轴方向（遵循右手坐标系，右手大拇指指向天空为z轴方向，食指与中指垂直，食指指向小车正前方为x轴，中指指向为移动底盘y轴方向）
左前轮为1号轮，右前轮为2号轮，左后轮为3号轮，右后轮为4号轮
转向：逆时针旋转角速度w为正，顺时针旋转角速度w为负。（遵循右手螺旋法则，右手握拳大拇指指向天空为旋转z轴方向，拳垂直于地面，4指方向即底盘转动的正方向）
转向条件：
        舵轮4转向活动范围 x 轴正半轴，x轴正方向为0弧度，左正右负， -M_PI/2  < 转向范围 < M_PI/2;  向右90度即 M_PI/2 ，向左 -90度 即 -M_PI/2 。

        

正解：通过速度失量向叠加的方式合成速度及方向

 

逆解：拆分速度失量