ROS
peaklingyun
苦行僧罢了
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关于Gazebo里sdf模型中的摩擦力参数设定
问题是对摩擦力标签下的物理引擎标签<ode>中的<mu><mu2><slip1><slip2>不理解1.最先看到了下面的sdf官方文档的描述,还是不理解2.后面在Gazebo教程,ODE文档里找到了<mu><mu2>的相关描述When two object collide, such as a ba...原创 2019-10-21 09:48:43 · 3663 阅读 · 0 评论 -
Gazebo需要的protoc版本与google-cartographer需要的版本不一致
问题:编译ROS工作空间时出现了问题:错误提示是Gazebo代码由更新的protoc版本产生,而当前安装的protobuf库的版本低了。1.ubuntu 18.04 Gazebo依赖的protoc版本是3.0.0(Ubuntu 16.04下Gazebo依赖的protoc版本是2.6.1)参考链接:ubuntu18.04对应的protobuf库版本2.cartographer...原创 2019-09-10 22:41:21 · 2985 阅读 · 2 评论 -
Gazebo的卸载与重装
一.卸载sudo apt-get remove gazebo-*二.安装参考链接:Gazebo安装1.设置安装源sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ga...原创 2019-09-10 20:40:07 · 7104 阅读 · 5 评论 -
Ubuntu18.04 ROS Melodic安装与卸载
1.设置软件源国外源:sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'国内源(USTC, China):sudo sh -c '. /etc/lsb-release &am...原创 2019-09-10 20:31:08 · 8151 阅读 · 0 评论 -
Gazebo中模型自行滑动(后溜)的原因探究
最近,在Gazebo中打开一个四轮差动小车模型后,发现一段时间后小车在缓慢向后滑动,但并没有给小车发送速度,可以猜测是模型或者仿真器本身存在问题。下面是尝试修改的过程。小车原设置:底盘m=33,后面两轮子m=1,前面两轮子m=3.51.小车后溜为什么不是向前呢?遂将前两轮设置为m=100,发现没有后滑。考虑到实体机器人的质量差距不会这么大,此处设置不合理,下面进一步探究。2.将小车原设...原创 2019-10-21 09:38:15 · 6305 阅读 · 3 评论 -
录制rosbag文件并用Gmapping或Cartographer离线建图
1.首先获得robag.$ roscore$ 启动你的底盘和激光文件$ rosbag record -a 然后用手柄或者键盘控制机器人移动扫描一遍待建地图的环境即可。2.使用Gmapping建图.$ roscore$ rosrun gmapping slam_gmapping scan:=scan$ rosbag play --clock /your_bag...原创 2019-09-04 09:16:48 · 3224 阅读 · 3 评论 -
安装teb_local_planner插件时出现错误
在执行 $ rosdep install teb_local_planner 时出现错误:ERROR: Rosdep cannot find all required resources to answer your queryMissing resource teb_local_planner解决办法:$ sudo apt-get install ros-kinetic-teb-...原创 2019-02-22 11:29:56 · 1869 阅读 · 0 评论 -
freezing robot problem
“freezing robot” problem: once the environment surpasses a certain level of complexity, the planner decides that all forward paths are unsafe, and the robot freezes in place (or performs unnecessary m...原创 2018-12-24 17:47:38 · 792 阅读 · 0 评论 -
按照ROS教程中的命令:$ rosmsg show beginner_tutorials/Num执行产生错误
错误信息如下:Unable to load msg [beginner_tutorials/Num]: Cannot locate message [Num]: unknown package [beginner_tutorials] on search path [{'rosconsole': ['/opt/ros/kinetic/share/rosconsole/msg'] .........原创 2018-10-06 17:06:33 · 2577 阅读 · 0 评论 -
按照ROS教程写的命令提示找不到程序包:export ROS_PACKAGE_PATH=~/<distro>_workspace/sandbox:$ROS_PACKAGE_PATH
安装的ROS版本是Kinetic,但是在执行教程的上述命令时却出现错误: 应该是教程和有些版本在少数地方不兼容,将原命令修改为:export ROS_PACKAGE_PATH=~/catkin_ws/src:$ROS_PACKAGE_PATH 修改后,成功切换到程序包的目录。...原创 2018-10-06 11:38:20 · 1725 阅读 · 0 评论