Gazebo中模型自行滑动（后溜）的原因探究

最近，在Gazebo中打开一个四轮差动小车模型后，发现一段时间后小车在缓慢向后滑动，但并没有给小车发送速度，可以猜测是模型或者仿真器本身存在问题。下面是尝试修改的过程。

小车原设置：底盘m=33，后面两轮子m=1，前面两轮子m=3.5

1.小车后溜为什么不是向前呢？遂将前两轮设置为m=100，发现没有后滑。考虑到实体机器人的质量差距不会这么大，此处设置不合理，下面进一步探究。

2.将小车原设置修改为，小车底盘m=５，后面两轮子m=3.5，前面两轮子m=3.5，发现还是后滑，但速度慢了不少，修改有效果，但这种质量设定不应该出现问题才对，那可能是其它的问题吗，比如摩擦力？

３．将后两轮摩擦力设置为0，因为其关节固定。

        <surface>
          <friction>
            <ode>
              <mu>0.0</mu>
              <mu2>0.0</mu2>
            </ode>
          </friction>
        </surface>

前两轮为驱动轮其设置如下

        <surface>
          <friction>
            <ode>
              <mu>1.0</mu>
              <mu2>1.0</mu2>       
            </ode>
          </friction>
        </surface>

还是会向后滑，虽然很缓慢。

４．检查模型是否存在高低不平的问题，结果是不存在。

结论：修改摩擦力有效果，修改质量有明显效果。