AI Robotics
peaklingyun
苦行僧罢了
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ROS中同时使用多个工作空间(空间重叠overlay)
在安装使用turtlebot的过程中碰到了这个问题,turtlebot源码安装驱动时。已经有四层空间(echo $ROS_PACKAGE_PATH查看)如下所示:/home/pei/turtlebot_ws/turtlebot/src:/home/pei/turtlebot_ws/kobuki/src:/home/pei/turtlebot_ws/rocon/src:/opt/ros/kine...原创 2019-05-17 11:32:10 · 2710 阅读 · 0 评论 -
单线激光雷达与多线激光雷达
单线激光雷达:实际上就是一个激光发射器(发出的线束是单线),再加一个旋转扫描仪。扫描出来的就是一个二维平面的图(2D激光) 。单线激光雷达特点: 便:一路发射一路接收,结构简单,使用方便; 高:扫描速度高、角度分辨率高; 低:低功耗、小体积、低重量; 精:厘米级别的建图精度; 省:几百元的批量售价; 长:使用寿命长,同时可全天24小时...原创 2019-07-20 09:57:32 · 13439 阅读 · 0 评论 -
录制rosbag文件并用Gmapping或Cartographer离线建图
1.首先获得robag.$ roscore$ 启动你的底盘和激光文件$ rosbag record -a 然后用手柄或者键盘控制机器人移动扫描一遍待建地图的环境即可。2.使用Gmapping建图.$ roscore$ rosrun gmapping slam_gmapping scan:=scan$ rosbag play --clock /your_bag...原创 2019-09-04 09:16:48 · 3224 阅读 · 3 评论 -
Gazebo中模型自行滑动(后溜)的原因探究
最近,在Gazebo中打开一个四轮差动小车模型后,发现一段时间后小车在缓慢向后滑动,但并没有给小车发送速度,可以猜测是模型或者仿真器本身存在问题。下面是尝试修改的过程。小车原设置:底盘m=33,后面两轮子m=1,前面两轮子m=3.51.小车后溜为什么不是向前呢?遂将前两轮设置为m=100,发现没有后滑。考虑到实体机器人的质量差距不会这么大,此处设置不合理,下面进一步探究。2.将小车原设...原创 2019-10-21 09:38:15 · 6305 阅读 · 3 评论 -
了解Gazebo的bumper插件
Bumper插件的解析与使用1. Gazebo 官方教程里的bumper描述2.gazebo_ros_bumper插件源文件3.bumper插件发出的topic消息类型是gazebo_msgs/ContactsState,定义如下:std_msgs/Header head...原创 2019-09-29 10:38:57 · 1414 阅读 · 2 评论