单线激光雷达:实际上就是一个激光发射器(发出的线束是单线),再加一个旋转扫描仪。扫描出来的就是一个二维平面的图(2D激光) 。
单线激光雷达特点:
便:一路发射一路接收,结构简单,使用方便;
高:扫描速度高、角度分辨率高;
低:低功耗、小体积、低重量;
精:厘米级别的建图精度;
省:几百元的批量售价;
长:使用寿命长,同时可全天24小时工作;
广:应用范围广。
多线激光雷达:指同时发射及接收多束激光的激光旋转测距雷达,市场上目前有4线、8线、16 线、32 线、 64 线和128线之分,多线激光雷达可以识别物体的高度信息并获取周围环境的3D扫描图(3D激光),主要应用于无人驾驶领域。
在无人驾驶领域,多线激光雷达主要有以下两个核心作用:
3D建模及环境感知:通过多线激光雷达可以扫描到汽车周围环境的3D模型,运用相关算法对比上一帧及下一帧环境的变化,能较为容易的检测出周围的车辆及行人。
SLAM定位加强:同步建图(SLAM)是其另一大特性,通过实时得到的全局地图与高精度地图中的特征物进行比对,能加强车辆的定位精度并实现自主导航。
单线激光雷达与多