奥比中光相机ros获取彩色点云（astropro为例）

https://github.com/orbbec/ros_astra_camera 上有具体的安装流程
其中有两个话题和点云相关

• /camera/depth/points: point cloud without color information
• /camera/depth_registered/points: xyzrgb point cloud (Currently, RGB-D regestration supports default resolution only)

但是直接在rviz上订阅/camera/depth_registered/points话题会报错（[ERROR] [1634610351.479666125]: Rectified topic ‘/camera/rgb/image_rect_color’ requested but camera publishing ‘/camera/rgb/camera_info’ is uncalibrated）分析是因为获取rgb相机的参数文件。
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解决办法：

1. 用ros标定彩色相机。

参考：在ROS中标定单目相机_详细步骤

2. 为了防止以后标定其他相机覆盖了camera.yaml文件以及好区分多相机使用，这里将camera.yaml重命名为astropro_rgb.yaml。（.yaml路径在~/.ros/camera_info）
3. 修改launch中的astropro.launch。注释第81行，修改为：

<! -- <param name="camera_info_url" value=""/>  -->
<param name="camera_info_url" value="file://${ROS_HOME}/camera_info/astropro_rgb.yaml"/>

4. 如果需要硬件同步，修改astropro.launch 的color_depth_synchronization为true。

<arg name="color_depth_synchronization"     default="true" />

至此rviz上就可以正常显示/camera/depth_registered/points话题了。（注意Color Transformer要选RGB8才会显示彩色点云）

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