ubuntu20.04 indemind相机驱动安装

官方文档：IMSEE SDK — IMSEE SDK 1.4.2 文档
驱动源码：https://github.com/INDEMIND/IMSEE-SDK
系统：ubuntu20.04

主要步骤按照官方文档安装即可，不过可能出现一些小错误。以下记录主要安装步骤和注意事项

下载驱动源代码

git clone https://github.com/indemind/IMSEE-SDK.git

初始化依赖

cd <IMSEE-SDK>  # <IMSEE-SDK> 为SDK具体路径
make init

安装opencv3.4.3

驱动sdk默认使用opencv3.3.1编译，但是ubuntu20.04安装opencv3.3.1会出现各种问题，改用opencv3.4.3。
由于opencv3.4.3也比较老，这里默认ubuntu系统已经安装了其他高版本的opencv。笔者这里只编译了opencv3.4.3，没有安装到/usr/local。若系统只安装一个opencv的版本（3.4.3），请按照正常方式安装和加入到系统环境变量里面即可。
因为默认已经安装了其他高版本opencv，默认已经安装过opencv的依赖项了。

git clone https://github.com/opencv/opencv.git
cd opencv/
git checkout tags/3.4.３
# 或者直接zip下载tag为3.4.3的opencv。

mkdir build
cd build/

cmake \
-DCMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE \
-DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local \
\
-DWITH_CUDA=OFF \
\
-DBUILD_DOCS=OFF \
-DBUILD_EXAMPLES=OFF \
-DBUILD_TESTS=OFF \
-DBUILD_PERF_TESTS=OFF \
..

make -j4

安装MNN

一般在之前的系统中可能安装了protobuf，所以先查看protobuf版本（protoc --version），若没有显示protoc版本，则需要根据官方文档安装protobuf。

git clone https://github.com/alibaba/MNN.git
cd MNN
./schema/generate.sh
mkdir build 
cd build
cmake ..
make -j4
sudo make install

编译运行驱动源码

修改源码

在demo/CMakeLists.txt添加set(CMAKE_CXX_STANDARD 14)

cmake_minimum_required(VERSION 3.0)
project(indemind_demos VERSION 2.0.0 LANGUAGES C CXX)
set(CMAKE_CXX_STANDARD 14)   # 添加这个
get_filename_component(PRO_DIR ${PROJECT_SOURCE_DIR} DIRECTORY)

在cmake/DetectOpenCV.cmake添加set(OpenCV_DIR "path/opencv-3.4.3/build")。根据实际修改path

include(${CMAKE_CURRENT_LIST_DIR}/IncludeGuard.cmake)
cmake_include_guard()
set(OpenCV_DIR "path/opencv-3.4.3/build")   # 自行修改opencv3.4.3路径
if(OpenCV_FIND_QUIET)
  find_package(OpenCV QUIET)
else()
  find_package(OpenCV REQUIRED)
endif()

在ros/CMakeLists.txt添加set(OpenCV_DIR "path/opencv-3.4.3/build")根据实际修改path

cmake_minimum_required(VERSION 3.0.2)
project(Project)
set(OpenCV_DIR "path/opencv-3.4.3/build")   # 自行修改opencv3.4.3路径
set(CATKIN_TOPLEVEL TRUE)

更换驱动so

cd <IMSEE-SDK>  # <IMSEE-SDK> 为SDK具体路径
cp lib/others/x64-opencv3.4.3/libindemind.so lib/x86-64/

编译运行demo

编译

cd <IMSEE-SDK>  # <IMSEE-SDK> 为SDK具体路径
make demo

插上相机
运行（注意要在su下运行）

sudo su
cd demo/output/bin/
# 多版本opencv会有链接问题，添加链接路径，这个是一次性的，终端退出，下次进入，需要重新执行
export LD_LIBRARY_PATH=path/opencv-3.4.3/build/lib:$LD_LIBRARY_PATH
./demo/output/bin/get_imu

编译运行ros驱动

编译

cd <IMSEE-SDK>  # <IMSEE-SDK> 为SDK具体路径
make ros

运行（注意要在su下运行）

sudo su
# 多版本opencv会有链接问题，添加链接路径，这个是一次性的，终端退出，下次进入，需要重新执行
export LD_LIBRARY_PATH=path/opencv-3.4.3/build/lib:$LD_LIBRARY_PATH
source ros/devel/setup.bash
roslaunch imsee_ros_wrapper display.launch   # 或者start.launch

参考资料：
IMSEE SDK — IMSEE SDK 1.4.2 文档
ubuntu20.04 安装使用 Indemind 双目相机-CSDN博客
运行时动态库找不到问题解决：cannot open shared object file: No such file or directory_娃哈哈哈哈哈哈哈哈哈的博客-CSDN博客