官方文档:IMSEE SDK — IMSEE SDK 1.4.2 文档
驱动源码:https://github.com/INDEMIND/IMSEE-SDK
系统:ubuntu20.04
主要步骤按照官方文档安装即可,不过可能出现一些小错误。以下记录主要安装步骤和注意事项
下载驱动源代码
git clone https://github.com/indemind/IMSEE-SDK.git
初始化依赖
cd <IMSEE-SDK> # <IMSEE-SDK> 为SDK具体路径
make init
安装opencv3.4.3
驱动sdk默认使用opencv3.3.1编译,但是ubuntu20.04安装opencv3.3.1会出现各种问题,改用opencv3.4.3。
由于opencv3.4.3也比较老,这里默认ubuntu系统已经安装了其他高版本的opencv。笔者这里只编译了opencv3.4.3,没有安装到/usr/local
。若系统只安装一个opencv的版本(3.4.3),请按照正常方式安装和加入到系统环境变量里面即可。
因为默认已经安装了其他高版本opencv,默认已经安装过opencv的依赖项了。
git clone https://github.com/opencv/opencv.git
cd opencv/
git checkout tags/3.4.3
# 或者直接zip下载tag为3.4.3的opencv。
mkdir build
cd build/
cmake \
-DCMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE \
-DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local \
\
-DWITH_CUDA=OFF \
\
-DBUILD_DOCS=OFF \
-DBUILD_EXAMPLES=OFF \
-DBUILD_TESTS=OFF \
-DBUILD_PERF_TESTS=OFF \
..
make -j4
安装MNN
一般在之前的系统中可能安装了protobuf,所以先查看protobuf版本(protoc --version
),若没有显示protoc版本,则需要根据官方文档安装protobuf。
git clone https://github.com/alibaba/MNN.git
cd MNN
./schema/generate.sh
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j4
sudo make install
编译运行驱动源码
修改源码
在demo/CMakeLists.txt
添加set(CMAKE_CXX_STANDARD 14)
cmake_minimum_required(VERSION 3.0)
project(indemind_demos VERSION 2.0.0 LANGUAGES C CXX)
set(CMAKE_CXX_STANDARD 14) # 添加这个
get_filename_component(PRO_DIR ${PROJECT_SOURCE_DIR} DIRECTORY)
在cmake/DetectOpenCV.cmake
添加set(OpenCV_DIR "path/opencv-3.4.3/build")
。根据实际修改path
include(${CMAKE_CURRENT_LIST_DIR}/IncludeGuard.cmake)
cmake_include_guard()
set(OpenCV_DIR "path/opencv-3.4.3/build") # 自行修改opencv3.4.3路径
if(OpenCV_FIND_QUIET)
find_package(OpenCV QUIET)
else()
find_package(OpenCV REQUIRED)
endif()
在ros/CMakeLists.txt
添加set(OpenCV_DIR "path/opencv-3.4.3/build")
根据实际修改path
cmake_minimum_required(VERSION 3.0.2)
project(Project)
set(OpenCV_DIR "path/opencv-3.4.3/build") # 自行修改opencv3.4.3路径
set(CATKIN_TOPLEVEL TRUE)
更换驱动so
cd <IMSEE-SDK> # <IMSEE-SDK> 为SDK具体路径
cp lib/others/x64-opencv3.4.3/libindemind.so lib/x86-64/
编译运行demo
编译
cd <IMSEE-SDK> # <IMSEE-SDK> 为SDK具体路径
make demo
插上相机
运行(注意要在su下运行)
sudo su
cd demo/output/bin/
# 多版本opencv会有链接问题,添加链接路径,这个是一次性的,终端退出,下次进入,需要重新执行
export LD_LIBRARY_PATH=path/opencv-3.4.3/build/lib:$LD_LIBRARY_PATH
./demo/output/bin/get_imu
编译运行ros驱动
编译
cd <IMSEE-SDK> # <IMSEE-SDK> 为SDK具体路径
make ros
运行(注意要在su下运行)
sudo su
# 多版本opencv会有链接问题,添加链接路径,这个是一次性的,终端退出,下次进入,需要重新执行
export LD_LIBRARY_PATH=path/opencv-3.4.3/build/lib:$LD_LIBRARY_PATH
source ros/devel/setup.bash
roslaunch imsee_ros_wrapper display.launch # 或者start.launch
参考资料:
IMSEE SDK — IMSEE SDK 1.4.2 文档
ubuntu20.04 安装使用 Indemind 双目相机-CSDN博客
运行时动态库找不到问题解决:cannot open shared object file: No such file or directory_娃哈哈哈哈哈哈哈哈哈的博客-CSDN博客