ROS导出library供其他ROS包使用

其实apt安装的预编译好的ROS包都是动态链接库libxxxx.so的形式，我们的ros程序在include这些ROS包的头文件的同时，还需要在CMakeLists.txt中链接这些动态链接库，比如在CMakeLists.txt中添加一个可执行节点：

add_executable(my_node
                  src/my_node.cpp)

# link libraries for this node
target_link_libraries(my_node
   ${catkin_LIBRARIES} # 包含了ROS安装的so库
)

如果想用自己的so动态链接库，一种方法时在target_link_libraries时把这个so库的路径加上。当然如果这个so库本身也是ROS包导出的，那么可以导出到catkin_libraries，这样引用库的时候只需要 target_link_libraries 加上 ${catkin_LIBRARIES} 就行。

将ROS包中的library导出到catkin_LIBRARIES，只需要修改CMakeLists.txt的catkin_package：

# Output include directories and libraries for other package to use
catkin_package(
   INCLUDE_DIRS include # 头文件路径
   LIBRARIES my_lib # 需要导出的库的名字
   CATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs #这里写上这个库的依赖
)


add_library(my_lib
              src/my_lib.cpp)

# 选做
add_dependencies(my_lib 
                    ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} 
                    ${catkin_EXPORTED_TARGETS} 
                    #编译这个库依赖的其他库
                    )
# 选做
target_link_libraries(my_lib
          ${catkin_LIBRARIES}
          #编译这个库需要链接的其他库
            )