Robotics toolbox 中LINK类的成员变量定义

  l.alpha = 0;         %杆件长度
  l.A = 0;                 %杆件转角
  l.theta = 0;          %杆件关节变量
  l.D = 0;                %相邻杆件偏距
  l.sigma = 0;       %关节类型  0为旋转 1为平移
  l.mdh = 0;          %D-H方法类型 0为标准 1为非标准
  l.offset = 0;        %关节变量偏移
  l.qlim = [];          %返回关节变量的上下限 [min max]
       
  % it's a legacy DYN matrix
  l.m = [];             %杆件质量
  l.r = [];               %返回3×1的关节齿轮向量
  v = [];             
  l.I = [];                %返回一个3×3 对称惯性矩阵
  l.Jm = [];           %返回电机惯性
  l.G = [];              %返回齿轮的传动比
  l.B = 0;              %返回粘性摩擦
  l.Tc = [0 0];       %返回库仑摩擦