l.alpha = 0; %杆件长度
l.A = 0; %杆件转角
l.theta = 0; %杆件关节变量
l.D = 0; %相邻杆件偏距
l.sigma = 0; %关节类型 0为旋转 1为平移
l.mdh = 0; %D-H方法类型 0为标准 1为非标准
l.offset = 0; %关节变量偏移
l.qlim = []; %返回关节变量的上下限 [min max]
% it's a legacy DYN matrix
l.m = []; %杆件质量
l.r = []; %返回3×1的关节齿轮向量
v = [];
l.I = []; %返回一个3×3 对称惯性矩阵
l.Jm = []; %返回电机惯性
l.G = []; %返回齿轮的传动比
l.B = 0; %返回粘性摩擦
l.Tc = [0 0]; %返回库仑摩擦
l.A = 0; %杆件转角
l.theta = 0; %杆件关节变量
l.D = 0; %相邻杆件偏距
l.sigma = 0; %关节类型 0为旋转 1为平移
l.mdh = 0; %D-H方法类型 0为标准 1为非标准
l.offset = 0; %关节变量偏移
l.qlim = []; %返回关节变量的上下限 [min max]
% it's a legacy DYN matrix
l.m = []; %杆件质量
l.r = []; %返回3×1的关节齿轮向量
v = [];
l.I = []; %返回一个3×3 对称惯性矩阵
l.Jm = []; %返回电机惯性
l.G = []; %返回齿轮的传动比
l.B = 0; %返回粘性摩擦
l.Tc = [0 0]; %返回库仑摩擦