点云的Remission与 Intensity

二者都是表征雷达数据的反射特性。

参考SICK官网给出的名词解释：

Remission

Remission is a measurement of diffuse reflection on surfaces, expressed as a percentage. Remission indicates the proportion of the light that is diffusely reflected based on the proportion that would be reflected in a reference value (defined white). Thus, 100% remission does not mean that all of the light is reflected, but rather that exactly the same amount of light is reflected as in the defined white surface.

其他一些雷达厂商提供 Intensity属性，例如velodyne,速腾聚创。
速腾在雷达手册里面的解释如下：

参考ChatGPT的总结：

在激光雷达点云数据中，Remission（回波强度）和Intensity（反射强度）是两个不同的属性，用于描述激光点的反射特性。它们有以下不同之处：

Remission（回波强度）：

回波强度是指激光束从目标表面反射回来的能量量度，通常用归一化的单位表示，范围在0到1之间。回波强度反映了目标表面的反射特性，是一种标准化的度量，不受激光功率的影响。
在一些激光雷达系统中，回波强度通常通过将激光束的接收信号归一化得到，以消除不同系统之间的功率差异。
Intensity（反射强度）：

反射强度是指激光束从目标表面反射回来的原始能量值，通常以原始的数字值表示。它直接反映了目标表面对激光束的反射能量大小。
反射强度的单位通常是设备特定的计数单位，这个值受到激光器输出功率和系统接收灵敏度的影响。
在一些激光雷达数据中，设备会同时提供回波强度和反射强度这两个属性，以提供更全面的信息。在处理这些数据时，你可以选择使用回波强度进行归一化和标准化，以减少不同设备之间的功率差异。同时，反射强度可以提供原始的能量值，对于某些应用可能更具有实际意义。