2022年工作室暑期培训

2022年工作室暑期培训

本篇文章只是给大家记录一些关键用语，讲的原理并不细致
如果有看不懂的术语，请自行搜索资料学习，如果不知道搜什么，可以问我们
自主学习非常关键，我们的培训只是给你们指引学习方向，不可能一直手把手带你们学

〇、最终任务

制作一辆姿态控制小车，包括：

• 平动距离控制 X，Y自由度
• 旋转角度控制 Z自由度
• 三自由度的速度、姿态控制

一、培训准备

• 主控芯片：STM32F103RCT6（淘宝链接）
• 电源芯片：
  • 5V LDO AMS1117（芯片手册）
  • 3.3V LDO SC1117（芯片手册）
• 电池：
• LCD屏幕：
• 九轴陀螺仪：
• 带编码器电机：
• 按键
• 排线
• 焊笔、焊锡
• Altium Designer软件或者立创EDA软件
• Keil 5 MDK软件【软件的安装可以搜索微信公众号“Ai呦不错哦”下载】

二、理论储备

2.1 直流电机调速原理

结构：

• 电枢回路

  电枢：

  • 在电机实现机械能与电能相互转换过程中，起关键和枢纽作用的部件
  • 或者简单理解为供有电能的部件（不准确）
  • 对于发电机来说，它是产生电动势的部件，如直流发电机中的转子，交流发电机中的定子
  • 对于电动机来说，它是产生电磁力的部件，如直流电动机中的转子

• 励磁回路

  通电直导线的磁场分布

电路方程：

• 电压平衡方程：
  $$U_d=E+I_{d}R$$

• 转速方程：
  $$E=C_e\Phi n$$

• 故转速$n=F(Ud,R,\Phi )$取决于：
  $$n=\frac{U_d-I_{d}R}{C_e\Phi }$$

• 为什么不控制电流$I_d$：

  • 由于电压信号是可以很方便地进行测量和给定的，而电流信号更像是是电压信号在负载上的一种反映或表现形式
  • 输出阻抗（内阻）为0的电压源供电时，负载变化并不会对电压信号产生影响，而只会改变负载上的电流值
  • 例如，不考虑阻抗匹配问题时，家用插座上时刻供有220V的交流电，不管带不带负载，220V始终不变，变化的只是负载上的电流
  • 因此可以将电压信号称作激励信号，电流信号称作响应信号
  • 交流电机也有电流控制方式——电流滞环跟踪控制技术：
    
  • 但是本质上还是通过改变电压方向进而控制电流方向

因此，直流电机可用的调速方式有：

• 机械调速
  • 减速齿轮
  • 机械变速装置
  • 刹车装置
• 电气调速
  • 变压调速
  • 改变电枢回路电阻调速（受限于大功率、宽范围、无级变阻装置）
  • 弱磁调速

电机的功率问题（如何选用电机）

• 输入功率为电功率 $P_{in}=U_d{I}_d$
• 输出功率为机械功率 $P_{out}=T_o{\Omega }_o$
• 电功率一般固定，选用5V至9V直流电机
• 机械功率要根据应用场景来选择
  • 加了减速齿轮之后，输出转速会降低
  • 相应的，输出转矩会提高
  • 如果不需要爬坡等对转矩需求高的场合，选择低减速比（高转速、低扭矩）
• 常用电机选用
  • 智能车竞赛会限制电机类型，而有的小比赛不会限制，需要自己选用电机
  • rpm（Revolutions Per Minute，每分钟多少转）至少大于800/1000
  • 转矩不能太小，用车轮半径估算一下力矩够不够

2.2 DC-DC斩波调压原理

航模锂电池大多为2S/3S，S表示多少节串联（Serial），反映了供电电压
单节额定3.7V，2S额定7.4V，3S额定11.1V，充满大约会有1.1倍的供电电压
如何将8V左右的直流电压，转变为0-8V直流电压，同时实现无级、弱电可调功能

假设供电电压为9V，而供电9V时，电机转速为额定转速18500rpm
而我们需要的正常工作转速为2000rpm，则正常工作电压大约为1V左右，考虑减速比最多只需要2V左右的电压
如何调压？

以大一的知识储备，可能只知道分压调压

分压存在的问题：

• 用大电阻分压会限制电机供电电流

  • 电机内阻只有不到10Ohm
  • 导致大电阻被近似短路
  • 小电阻根本没有分到电压
  • 阻抗不匹配的问题
  • 电源输出阻抗太大，负载输入阻抗太小，导致近似表现为电源被短路，电压全都承受在电源内阻身上，而负载没有足够的电压（可以安装一款Multisim电路仿真软件，自己尝试体会一下）
    

• 如果用小电阻分压

  • 电阻耐流值不够，会把电阻烧断
  • 不可无级变速

所谓斩波调压：

• 9V电压先通上看看 —— 电机会迅速加速
• 再立刻断开电源 —— 电机由慢慢减速
• 如果连续接通、关断，并且用较高频率迅速接通、关断，电机就会稳定在某一转速
• 从电压图像上来看，若一开一关，电压波形表现为：
  
• 可见，电压波形被“斩断、按需取用”
• 电压平均值降低，为最高电压的$\frac{t_{on}}{T}$倍（定义为占空比），改变每个周期$T$下开通的时间$t_{on}$可以实现线性调压

开关器件：

• 需要一款数字可控的开关器件
• 采用一款全控型开关器件 —— MOSFET（Metal-Oxide-Semiconductor Field-Effect Transistor，金属-氧化物半导体场效应晶体管）
  
• 开关控制：
  当源极电压大于漏极电压时（正向压降）
  栅极给正电压信号（触发信号）
  源极、漏极之间就会开通

斩波电路（负载用电阻呈现）：

• 正转
  • 正占空比时 1-4 MOSFET导通
  • 负占空比时 2-3 二极管续流
• 反转
  • 正占空比时 2-3 MOSFET导通
  • 负占空比时 1-4 二极管续流

• 续流二极管作用
  • 假设电机正转（电流向右）
  • PWM为高电平时，MOS 1和4 导通，电流向右
  • PWM为低电平时，MOS 1和4关断，但是电流需要避免突变，否则会造成电机的振动
  • 因此2和3设置了续流二极管，在MOS 1和4关断时，继续让电流向右流动

2.3 数字PWM波形生成原理

• 定时器输出一定频率 $f_0$ 的方波
• 每个定时器周期，计数器的值+1
• 设置一个计数最大值，称为重装载值（Reload，图中的ARR），达到重装载值后，计数器归零，计数器呈现三角波波形（图中的三角波）
• 设置一个比较值（图中的CCRx）
• 可以设置
  + 若计数值大于比较值，IO输出高电平
  + 或计数值小于比较值，IO输出高电平
• 产生了频率为 $f=\frac{f_0}{ARR+1}$（加一是因为程序中从0开始计数），占空比为 $\delta =\frac{CCRx}{ARR}$ 的占空比可调矩形波
  

2.4 开关器件特性与驱动芯片

• 3.3V 并不足以使开关器件导通
• 需要一个电压放大的中间驱动芯片
• 单片机输出高低电平给驱动芯片
• 驱动芯片产生MOSFET开通/关断所需要的信号

常用芯片：

• BTN7971，BTN7970，BTN7960

  • 带MOSFET半桥芯片
  • 电路图从芯片手册可以查到
  • 全桥线路
  • 原理图可以照着芯片手册画，也可以从网上搜某个芯片的典型应用原理图对照着画
    
  • 半桥（电流不可逆，电机不可反转）
    

• DRV8701

  • 全桥电路
    

• HIP4082

  • 全桥电路
    

  • AHI、ALI、BHI、BLI引脚作用，到芯片手册里面找
    

2.5 原理图绘制

线路板绘制的基本概念：

• 原理图：

  • 反映线路连接情况的图纸
  • 每个器件都有一个抽象的模型
  • 定义了器件之间的连接关系
  • 往往长这样：
    

• PCB：

  • 反映每个器件的实际尺寸与线路布局
  • 是根据原理图接线逻辑来绘制的真实的电路板
  • 往往长这样：
    

• 先有原理图的接线逻辑，一般都是通过芯片手册、典型电路设计的线路

• 再有PCB的布局和绘制，必须要考虑实际尺寸

• 以Altium Designer的工程举例，一个线路板工程包括四个文件夹

  • 原理图库
  • 原理图
  • PCB库
  • PCB
  • 就像我们写代码一样，既有main文件，也要有库文件
  • 原理图和PCB是我们最终要画出来的图纸
  • 两个库里面放置每一个我们要用的元件单独的文件

软件：

• Altium Designer
  • 优点：装
  • 缺点：需要破解，需要花大量时间熟悉环境
• 立创EDA
  • 优点：
    • 能够从立创商城导入元件模型
    • 界面友好亲民
    • 能快速入门
  • 缺点：不够装

软件的使用：

• 自己搜视频学一下

2.6 第一周任务

• 熟练使用一种PCB绘制软件【Altium Designer或立创EDA】

• 掌握基本调压调速原理

• 三天左右时间先绘制驱动板原理图【下图是参考线路，大家先对照着画，关键是先熟悉线路板绘制软件的使用】
  

• 再绘制主板原理图【参考下图绘制】

  

三、PCB绘制与打板

3.1 什么是封装

每个器件的真实外观，以及焊接所需要的触点的形状

比如，一颗二极管长这样：

有两个金属引脚，想要把他焊接在电路板上，就需要这样的金属触点（两个红色的触点，叫做焊盘），只有金属可以进行焊接，因此电路板上就会有两块方形的铜皮（焊盘），留着焊接二极管器件：

封装既是芯片的外在形式，也是电路板所留有的的焊盘形状，留给焊接使用

3.2 常见封装

• DIP，Dual inline-pin package，双列直插式封装技术
  • 芯片形状
    
  • 封装形状

3.3 立创商城导出封装到PCB文件

立创元器件封装库导入AD详细教程

3.4 按原理图快速摆放元件

在PCB中按原理图快速摆放元件

3.5 类的作用与添加方法

类的作用及如何添加

3.6 层属性

PCB各层的含义

3.7 绘制外框

Altium Designer绘制板子外框

绘制倒角

3.8 布线与规则

• 设计规则设置

• 线距
  

• 线宽
  

• 过孔尺寸
  

• 铺铜
  

  

3.9 铺铜

• 大电流用粗导线或铺铜

常规普通操作

• 铜皮网络
• 合并铜皮
• 可以代替局部布线

四、单片机基本功能与转速闭环

4.1 编码器转速反馈

4.2 PWM输出

4.3 定时器中断

4.4 其他基本功能

GPIO
显示屏
同步通信与陀螺仪驱动移植

4.5 开环调速机械特性

4.6 闭环调速静特性与转速PID控制

五、角速度滤波处理与姿态控制

5.1 闭环调速动态特性

5.2 角速度反馈测量与滤波算法

5.3 角速度环与并联PID

5.4 距离/角度闭环与串级PID