2022年工作室暑期培训
本篇文章只是给大家记录一些关键用语,讲的原理并不细致
如果有看不懂的术语,请自行搜索资料学习,如果不知道搜什么,可以问我们
自主学习非常关键,我们的培训只是给你们指引学习方向,不可能一直手把手带你们学
〇、最终任务
制作一辆姿态控制小车,包括:
- 平动距离控制 X,Y自由度
- 旋转角度控制 Z自由度
- 三自由度的速度、姿态控制
一、培训准备
- 主控芯片:STM32F103RCT6(淘宝链接)
- 电源芯片:
- 电池:
- LCD屏幕:
- 九轴陀螺仪:
- 带编码器电机:
- 按键
- 排线
- 焊笔、焊锡
- Altium Designer软件或者立创EDA软件
- Keil 5 MDK软件【软件的安装可以搜索微信公众号“Ai呦不错哦”下载】
二、理论储备
2.1 直流电机调速原理
结构:
-
电枢回路
电枢:
- 在电机实现机械能与电能相互转换过程中,起关键和枢纽作用的部件
- 或者简单理解为供有电能的部件(不准确)
- 对于发电机来说,它是产生电动势的部件,如直流发电机中的转子,交流发电机中的定子
- 对于电动机来说,它是产生电磁力的部件,如直流电动机中的转子
-
励磁回路
通电直导线的磁场分布
电路方程:
-
电压平衡方程:
U d = E + I d R U_d = E + I_d R Ud=E+IdR -
转速方程:
E = C e Φ n E = C_e \Phi n E=CeΦn -
故转速 n = F ( U d , R , Φ ) n = F(Ud,R,\Phi) n=F(Ud,R,Φ)取决于:
n = U d − I d R C e Φ n = \frac{U_d - I_d R}{C_e\Phi} n=CeΦUd−IdR -
为什么不控制电流 I d I_d Id:
- 由于电压信号是可以很方便地进行测量和给定的,而电流信号更像是是电压信号在负载上的一种反映或表现形式
- 输出阻抗(内阻)为0的电压源供电时,负载变化并不会对电压信号产生影响,而只会改变负载上的电流值
- 例如,不考虑阻抗匹配问题时,家用插座上时刻供有220V的交流电,不管带不带负载,220V始终不变,变化的只是负载上的电流
- 因此可以将电压信号称作激励信号,电流信号称作响应信号
- 交流电机也有电流控制方式——电流滞环跟踪控制技术:
- 但是本质上还是通过改变电压方向进而控制电流方向
因此,直流电机可用的调速方式有:
- 机械调速
- 减速齿轮
- 机械变速装置
- 刹车装置
- 电气调速
- 变压调速
- 改变电枢回路电阻调速(受限于大功率、宽范围、无级变阻装置)
- 弱磁调速
电机的功率问题(如何选用电机)
- 输入功率为电功率 P i n = U d I d P_{in}=U_dI_d Pin=UdId
- 输出功率为机械功率 P o u t = T o Ω o P_{out} = T_o\Omega_o Pout=ToΩo
- 电功率一般固定,选用5V至9V直流电机
- 机械功率要根据应用场景来选择
- 加了减速齿轮之后,输出转速会降低
- 相应的,输出转矩会提高
- 如果不需要爬坡等对转矩需求高的场合,选择低减速比(高转速、低扭矩)
- 常用电机选用
- 智能车竞赛会限制电机类型,而有的小比赛不会限制,需要自己选用电机
- rpm(Revolutions Per Minute,每分钟多少转)至少大于800/1000
- 转矩不能太小,用车轮半径估算一下力矩够不够
2.2 DC-DC斩波调压原理
航模锂电池大多为2S/3S,S表示多少节串联(Serial),反映了供电电压
单节额定3.7V,2S额定7.4V,3S额定11.1V,充满大约会有1.1倍的供电电压
如何将8V左右的直流电压,转变为0-8V直流电压,同时实现无级、弱电可调功能
假设供电电压为9V,而供电9V时,电机转速为额定转速18500rpm
而我们需要的正常工作转速为2000rpm,则正常工作电压大约为1V左右,考虑减速比最多只需要2V左右的电压
如何调压?
以大一的知识储备,可能只知道分压调压
分压存在的问题:
-
用大电阻分压会限制电机供电电流
- 电机内阻只有不到10Ohm
- 导致大电阻被近似短路
- 小电阻根本没有分到电压
- 阻抗不匹配的问题
- 电源输出阻抗太大,负载输入阻抗太小,导致近似表现为电源被短路,电压全都承受在电源内阻身上,而负载没有足够的电压(可以安装一款Multisim电路仿真软件,自己尝试体会一下)
-
如果用小电阻分压
- 电阻耐流值不够,会把电阻烧断
- 不可无级变速
所谓斩波调压:
- 9V电压先通上看看 —— 电机会迅速加速
- 再立刻断开电源 —— 电机由慢慢减速
- 如果连续接通、关断,并且用较高频率迅速接通、关断,电机就会稳定在某一转速
- 从电压图像上来看,若一开一关,电压波形表现为:
- 可见,电压波形被“斩断、按需取用”
- 电压平均值降低,为最高电压的 t o n T \frac{t_{on}}{T} Tton倍(定义为占空比),改变每个周期 T T T下开通的时间 t o n t_{on} ton可以实现线性调压
开关器件:
- 需要一款数字可控的开关器件
- 采用一款全控型开关器件 —— MOSFET(Metal-Oxide-Semiconductor Field-Effect Transistor,金属-氧化物半导体场效应晶体管)
- 开关控制:
当源极电压大于漏极电压时(正向压降)
栅极给正电压信号(触发信号)
源极、漏极之间就会开通
斩波电路(负载用电阻呈现):
- 正转
- 正占空比时 1-4 MOSFET导通
- 负占空比时 2-3 二极管续流
- 反转
- 正占空比时 2-3 MOSFET导通
- 负占空比时 1-4 二极管续流
- 续流二极管作用
- 假设电机正转(电流向右)
- PWM为高电平时,MOS 1和4 导通,电流向右
- PWM为低电平时,MOS 1和4关断,但是电流需要避免突变,否则会造成电机的振动
- 因此2和3设置了续流二极管,在MOS 1和4关断时,继续让电流向右流动
2.3 数字PWM波形生成原理
- 定时器输出一定频率 f 0 f_0 f0 的方波
- 每个定时器周期,计数器的值+1
- 设置一个计数最大值,称为重装载值(Reload,图中的ARR),达到重装载值后,计数器归零,计数器呈现三角波波形(图中的三角波)
- 设置一个比较值(图中的CCRx)
- 可以设置
+ 若计数值大于比较值,IO输出高电平
+ 或计数值小于比较值,IO输出高电平 - 产生了频率为
f
=
f
0
A
R
R
+
1
f=\frac{f_0}{ARR+1}
f=ARR+1f0(加一是因为程序中从0开始计数),占空比为
δ
=
C
C
R
x
A
R
R
\delta = \frac{CCRx}{ARR}
δ=ARRCCRx 的占空比可调矩形波
2.4 开关器件特性与驱动芯片
- 3.3V 并不足以使开关器件导通
- 需要一个电压放大的中间驱动芯片
- 单片机输出高低电平给驱动芯片
- 驱动芯片产生MOSFET开通/关断所需要的信号
常用芯片:
-
- 带MOSFET半桥芯片
- 电路图从芯片手册可以查到
- 全桥线路
- 原理图可以照着芯片手册画,也可以从网上搜某个芯片的典型应用原理图对照着画
- 半桥(电流不可逆,电机不可反转)
-
- 全桥电路
- 全桥电路
-
-
全桥电路
-
AHI、ALI、BHI、BLI引脚作用,到芯片手册里面找
-
2.5 原理图绘制
线路板绘制的基本概念:
-
原理图:
- 反映线路连接情况的图纸
- 每个器件都有一个抽象的模型
- 定义了器件之间的连接关系
- 往往长这样:
-
PCB:
- 反映每个器件的实际尺寸与线路布局
- 是根据原理图接线逻辑来绘制的真实的电路板
- 往往长这样:
-
先有原理图的接线逻辑,一般都是通过芯片手册、典型电路设计的线路
-
再有PCB的布局和绘制,必须要考虑实际尺寸
-
以Altium Designer的工程举例,一个线路板工程包括四个文件夹
- 原理图库
- 原理图
- PCB库
- PCB
- 就像我们写代码一样,既有main文件,也要有库文件
- 原理图和PCB是我们最终要画出来的图纸
- 两个库里面放置每一个我们要用的元件单独的文件
软件:
- Altium Designer
- 优点:装
- 缺点:需要破解,需要花大量时间熟悉环境
- 立创EDA
- 优点:
- 能够从立创商城导入元件模型
- 界面友好亲民
- 能快速入门
- 缺点:不够装
- 优点:
软件的使用:
- 自己搜视频学一下
2.6 第一周任务
-
熟练使用一种PCB绘制软件【Altium Designer或立创EDA】
-
掌握基本调压调速原理
-
三天左右时间先绘制驱动板原理图【下图是参考线路,大家先对照着画,关键是先熟悉线路板绘制软件的使用】
-
再绘制主板原理图【参考下图绘制】
三、PCB绘制与打板
3.1 什么是封装
每个器件的真实外观,以及焊接所需要的触点的形状
比如,一颗二极管长这样:
有两个金属引脚,想要把他焊接在电路板上,就需要这样的金属触点(两个红色的触点,叫做焊盘),只有金属可以进行焊接,因此电路板上就会有两块方形的铜皮(焊盘),留着焊接二极管器件:
封装既是芯片的外在形式,也是电路板所留有的的焊盘形状,留给焊接使用
3.2 常见封装
- DIP,Dual inline-pin package,双列直插式封装技术
- 芯片形状
- 封装形状
- 芯片形状
3.3 立创商城导出封装到PCB文件
3.4 按原理图快速摆放元件
3.5 类的作用与添加方法
3.6 层属性
3.7 绘制外框
3.8 布线与规则
-
设计规则设置
-
线距
-
线宽
-
过孔尺寸
-
铺铜
3.9 铺铜
- 大电流用粗导线或铺铜
- 铜皮网络
- 合并铜皮
- 可以代替局部布线
四、单片机基本功能与转速闭环
4.1 编码器转速反馈
4.2 PWM输出
4.3 定时器中断
4.4 其他基本功能
GPIO
显示屏
同步通信与陀螺仪驱动移植