[902项目]远程控制界面程序：win10+vs+qt+qgis

最新推荐文章于 2022-10-07 17:44:13 发布
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分类专栏： 902 qt qgis二次开发
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win10中vs+qt+qgis环境搭建

环境搭建见我另一篇博客：（很详细，免编译）https://blog.csdn.net/xx970829/article/details/109890931
环境搭建常见问题及解决方案：
https://blog.csdn.net/xx970829/article/details/109891607

源代码

main.cpp

 #include "QtWidgetsApplicationxx.h"
#include <QtWidgets/QApplication>

using namespace std;


int main(int argc, char *argv[]) 
{
	QApplication a(argc, argv);
	//
	
	QgsApplication b(argc, argv, true);
	QgsApplication::setPrefixPath("./qgis", true);//QGIS路径 F://OSGeo4W64/apps/
	QgsApplication::initQgis();//初始化QGIS应用
	
  ///
	QtWidgetsApplicationxx w;


    w.show();
    return a.exec();
}

/

QtWidgetsApplicationxx.h

 #pragma once

#include <QtWidgets/QMainWindow>
#include "ui_QtWidgetsApplicationxx.h"

#include<string>
#include<iostream>
#include <iomanip>
#include <windows.h>
#include<qapplication.h>
#include <io.h>
#include <fstream> 
#include<stdio.h> 

//qt
#include <qmessagebox.h>
#include <QString>
#include <QFileDialog>
#include <QWidget>
#include <QSerialPort>
#include<QtConcurrent>
#include<QHBoxLayout>
#include<QDebug>
#include <QByteArray>
#include <QApplication>
#include <QSerialPortInfo>
#include <QComboBox>
#include <QPushButton>
#include <QMainWindow>
#include <QtSvg/QGraphicsSvgItem>//QtSvg/QGraphicsSvgItem        QGraphicsSvgItem
#include<QKeyEvent>
#include<QtWidgets/QApplication>
#include <QStringList>
#include<QMessageBox>
#include<QObject>
#include <QList>
#include <QFileInfoList>
#include <QDir>
#include <QLibrary>
#include<QTabWidget>
#include<QMutex>

//gis
#include <qgssinglesymbolrenderer.h>
#include <qgsvectordataprovider.h>
#include <qgsrasterlayer.h>
#include<qgsCoordinatetransform.h>
#include<qgsmaplayerref.h>
#include<qgsmaplayerrenderer.h>
#include<qgsauthimportcertdialog.h>
#include<qgsapplication.h>
#include<qgsvectorlayer.h>
#include<qgsmapcanvas.h>
#include<qgsmaplayerstore.h>//qgsmaplayerstore.h                 qgsmaplayerregistry.h
#include <qgsproviderregistry.h>
#include <qgssymbollayer.h>
#include <qgssymbol.h>
#include <qgsmarkersymbollayer.h>
#include <qgsvectorlayerrenderer.h>
#include <qgsrendercontext.h>

class QtWidgetsApplicationxx : public QMainWindow
{
    Q_OBJECT

public:
    QtWidgetsApplicationxx(QWidget *parent = Q_NULLPTR);
	~QtWidgetsApplicationxx();

	//QtWidgetsClass map;//创建一个窗体，类似于Qt

	QStringList getPortNameList();//获取可用的串口列表

	void openPort();//打开串口
	 
	//void listenthread();//读取数据

	void countxy(double r[8], double *xx, double *yy);

	int power(int x, int n);
	//----------------------------------------------------------------------------------------------

	void openMap(QgsMapCanvas *mapCanvas,QgsVectorLayer* newLayer, QgsVectorLayer* newLayer1, QgsVectorLayer* newLayer2);

	QgsVectorLayer* drawfire(QgsVectorLayer* newLayer, double x, double y);

	QgsVectorLayer* drawplane(QgsVectorLayer* newLayer, double x, double y); 

	QgsVectorLayer* createLayer(QgsVectorLayer* newLayer);

	//QgsVectorLayer* createLayer();

	//----------------------------------------------------------------------------------------------
public slots:
	void receiveInfo();

	//void print_s();//combox选框

protected:
	//键盘事件
	void keyPressEvent(QKeyEvent *event);

private slots:
	void on_pushButton_3_clicked();
  
	void on_pushButton_4_clicked();

	void on_pushButton_5_clicked();

	void on_pushButton_6_clicked();

	void on_pushButton_7_clicked();

	void on_pushButton_8_clicked();

	void on_pushButton_9_clicked();

	void on_pushButton_10_clicked();
	 
	void on_pushButton_11_clicked();

	void on_pushButton_12_clicked();

	void on_pushButton_13_clicked();

	void on_pushButton_14_clicked();

	void on_pushButton_15_clicked();
private:
    Ui::QtWidgetsApplicationxxClass ui;

	QSerialPort* m_serialPort; //串口类
	QStringList m_portNameList;

	QgsVectorLayer *newLayer;
	QgsVectorLayer *newLayer1;
	QgsVectorLayer *newLayer2;

	QgsMapCanvas *mapCanvas;

};

/
QtWidgetsApplicationxx.cpp

 #include "QtWidgetsApplicationxx.h"
 #include<QWidget> 
//-----------------------------------------------------------------------
using namespace std;

int k = 0, kk = 0, k_ = 0, kk_ = 0;//控制检测火qDebug
int lei = 0, guan = 0, xiang = 0, ros = 0, bao = 0, m = 0, por = 0;//控制设备
int lei_ = 2, guan_ = 2, xiang_ = 2, bao_ = 2, Reset = 2;
int comp = 0, reboot = 0;//控制工控机


/
QtWidgetsApplicationxx::QtWidgetsApplicationxx(QWidget *parent)
	: QMainWindow(parent)
{
	ui.setupUi(this);
	this->setWindowTitle("serialport");
	//ui.tabWidget_4->setStyleSheet("QTabWidget{border-image:url(F:/OSGeo4W64/QGIS/11111.jpg)}");

	m_serialPort = new QSerialPort();
	m_portNameList = getPortNameList();
	ui.comboBox->addItems(m_portNameList);
 
	newLayer = new QgsVectorLayer();
	newLayer1 = new QgsVectorLayer();
	newLayer2 = new QgsVectorLayer();
	mapCanvas = new QgsMapCanvas();

	newLayer=createLayer(newLayer);
	newLayer1= createLayer(newLayer1);
	newLayer2= createLayer(newLayer2);
	 
	ui.widget_4->setStyleSheet("QWidget{border: 2px outset green }");
	connect(ui.pushButton_2, &QPushButton::clicked, this, &QtWidgetsApplicationxx::openPort);
	connect(ui.pushButton_3, &QPushButton::click, this, &QtWidgetsApplicationxx::on_pushButton_3_clicked);//101
	connect(ui.pushButton_4, &QPushButton::click, this, &QtWidgetsApplicationxx::on_pushButton_4_clicked);//102
	connect(ui.pushButton_5, &QPushButton::click, this, &QtWidgetsApplicationxx::on_pushButton_5_clicked);//103
	connect(ui.pushButton_6, &QPushButton::click, this, &QtWidgetsApplicationxx::on_pushButton_6_clicked);//104
	connect(ui.pushButton_7, &QPushButton::click, this, &QtWidgetsApplicationxx::on_pushButton_7_clicked);//105
	connect(ui.pushButton_8, &QPushButton::click, this, &QtWidgetsApplicationxx::on_pushButton_8_clicked);
	connect(ui.pushButton_9, &QPushButton::click, this, &QtWidgetsApplicationxx::on_pushButton_9_clicked);//107
	connect(ui.pushButton_10, &QPushButton::click, this, &QtWidgetsApplicationxx::on_pushButton_10_clicked);//106
	connect(ui.pushButton_11, &QPushButton::click, this, &QtWidgetsApplicationxx::on_pushButton_11_clicked);
	connect(ui.pushButton_12, &QPushButton::click, this, &QtWidgetsApplicationxx::on_pushButton_12_clicked);//222
	connect(ui.pushButton_13, &QPushButton::click, this, &QtWidgetsApplicationxx::on_pushButton_13_clicked);
	connect(ui.pushButton_14, &QPushButton::click, this, &QtWidgetsApplicationxx::on_pushButton_14_clicked);//225
	connect(ui.pushButton_15, &QPushButton::click, this, &QtWidgetsApplicationxx::on_pushButton_15_clicked);//223
	
	//---------------------------------------------------------------------------------------------------------
	connect(ui.comboBox_2, static_cast<void (QComboBox::*)(const QString &)>(&QComboBox::activated),
		[=]() {
		if (ui.comboBox_2->currentIndex() == 0)
		{
			ui.lineEdit->setText("101");
		}if (ui.comboBox_2->currentIndex() == 1)
		{
			ui.lineEdit->setText("102");
		}if (ui.comboBox_2->currentIndex() == 2)
		{
			ui.lineEdit->setText("103");
		}if (ui.comboBox_2->currentIndex() == 3)
		{
			ui.lineEdit->setText("104");
		}if (ui.comboBox_2->currentIndex() == 4)
		{
			ui.lineEdit->setText("105");
		}if (ui.comboBox_2->currentIndex() == 5)
		{
			ui.lineEdit->setText("106");
		}if (ui.comboBox_2->currentIndex() == 6)
		{
			ui.lineEdit->setText("107");
		}if (ui.comboBox_2->currentIndex() == 7)
		{
			ui.lineEdit->setText("201");
		}if (ui.comboBox_2->currentIndex() == 8)
		{
			ui.lineEdit->setText("202");
		}if (ui.comboBox_2->currentIndex() == 9)
		{
			ui.lineEdit->setText("203");
		}if (ui.comboBox_2->currentIndex() == 10)
		{
			ui.lineEdit->setText("222");
		}if (ui.comboBox_2->currentIndex() == 11)
		{
			ui.lineEdit->setText("223");
		}if (ui.comboBox_2->currentIndex() == 12)
		{
			ui.lineEdit->setText("224");
		}if (ui.comboBox_2->currentIndex() == 13)
		{
			ui.lineEdit->setText("225");
		}
	});

}
//----------------------------------------------------------------------------------------------------------
void QtWidgetsApplicationxx::openPort()
{
	 
	if (m_serialPort->isOpen())//如果串口已经打开了 先给他关闭了
	{
		m_serialPort->clear();
		m_serialPort->close();
	}
	m_serialPort->setPortName(ui.comboBox->currentText());//当前选择的串口名字

	if (!m_serialPort->open(QIODevice::ReadWrite))//用ReadWrite 的模式尝试打开串口
	{
		 
		ui.lineEdit_3->setText("Failed to open serial port!");
		return;
	}
	ui.lineEdit_3->setText("Serial Port Open successfully!");
	//QSerialPort::Baud9600
	m_serialPort->setBaudRate(QSerialPort::Baud9600,QSerialPort::AllDirections);//设置波特率和读写方向
	m_serialPort->setDataBits(QSerialPort::Data8);      //数据位为8位
	m_serialPort->setFlowControl(QSerialPort::NoFlowControl);//无流控制
	m_serialPort->setParity(QSerialPort::NoParity); //无奇偶校验位
	m_serialPort->setStopBits(QSerialPort::OneStop); //一位停止位
	m_serialPort->open(QIODevice::ReadWrite);
	connect(m_serialPort, &QSerialPort::readyRead, this, &QtWidgetsApplicationxx::receiveInfo);
	por = 1;//控制串口
	comp = 0;//控制工控机
	//检测是否开机
	QByteArray temp;
	temp.resize(1);
	temp[0] = 224;
	m_serialPort->write(temp);
}
///
QtWidgetsApplicationxx::~QtWidgetsApplicationxx()
{
	if (m_serialPort->isOpen())
	{
		m_serialPort->close();
	}
	delete m_serialPort;
}
QStringList QtWidgetsApplicationxx::getPortNameList()
{
	QStringList m_serialPortName;
	foreach(const QSerialPortInfo &info, QSerialPortInfo::availablePorts())
	{
		m_serialPortName << info.portName();
		//qDebug() << "serialPortName:" << info.portName();
	}
	return m_serialPortName;
}

//-------------------------------------------------------------------------------------------------
//快捷键设置
void QtWidgetsApplicationxx::keyPressEvent(QKeyEvent *event)
{
	if (event->key() == Qt::Key_Return)
	{
		on_pushButton_11_clicked();//发送数据
	}if (event->key() == Qt::Key_R)
	{
		on_pushButton_12_clicked();//复位。。。。
	}if (event->key() == Qt::Key_L)
	{
		on_pushButton_3_clicked();//雷达
	}if (event->key() == Qt::Key_G)
	{
		on_pushButton_4_clicked();//惯导
	}if (event->key() == Qt::Key_I)
	{
		on_pushButton_5_clicked();//红外相机
	}if (event->key() == Qt::Key_M)
	{
		on_pushButton_8_clicked();//地图
	}if (event->key() == Qt::Key_T)
	{
		on_pushButton_9_clicked();//检测火
	}if (event->key() == Qt::Key_Delete)
	{
		on_pushButton_13_clicked();//清空特征	 
	}if (event->key() == Qt::Key_Escape)
	{
		on_pushButton_14_clicked();
		ui.lineEdit->setText("Shutdown ..");//关机
	}if (event->key() == Qt::Key_F1)
	{
		on_pushButton_15_clicked();
		ui.lineEdit->setText("Reboot ..");//重启Control
	}if (event->key() == Qt::Key_Control)
	{
		comp = 1;
		ui.lineEdit_3->setText("Booting successful!!");//默认开机成功
		ui.lineEdit->setText("Booting successful!!");
	}
}
//combx设置---------------------------------------------------------------------------------------------------
/*listenthread  getPortNameList
void QtWidgetsApplicationxx::print_s()
{
	if (ui.comboBox->currentIndex() == 0)
	{
		ui.lineEdit->setText("101");
	}if (ui.comboBox->currentIndex() == 1)
	{
		ui.lineEdit->setText("102");
	}
}*/
//------------------------------------------------------------------------------------------------------

void QtWidgetsApplicationxx::receiveInfo()//解析接收到数据
{
	QByteArray info = m_serialPort->readAll();

	double *temp = new double[16];
	int j = 0;
	QString strDisplay;
	QString str = info.toHex().data();
	for (int i = 0; i<str.length(); i += 2)
	{
		QString st = str.mid(i, 2);//返回一个字符串 从指定位置返回n个字符
		strDisplay += st;
		strDisplay += " ";//每个字节中间的空格
		QString str_hex = st; //获取十六进制数
		double dec = str_hex.toInt(0, 16);
		//qDebug() << "dec==:" << dec;
		temp[j] = dec;
		j++;
	}
	
	//
	if (temp[0] == 101 && (k != 2)&& lei_ ==1)//激光雷达启动成功
	{
		lei = 1;
		ui.pushButton_3->setText("Lidar ON");
		ui.lineEdit_3->setText("Lidar activated!!");
		ui.lineEdit->setText("Lidar activated!!");
	}if (temp[0] == 201 && (k != 2)&& lei_ == 0)//激光雷达已关闭
	{
		lei = 0;
		ui.pushButton_3->setText("Lidar OFF");
		ui.lineEdit_3->setText("Lidar is down!!");
		ui.lineEdit->setText("Lidar is down!!");
	}
	if (temp[0] == 102 && (k != 2)&& guan_ == 1)//惯导启动成功GNSS/INS
	{
		guan = 1;
		ui.pushButton_4->setText("GNSS/INS ON");
		ui.lineEdit_3->setText("GNSS/INS activated!!");
		ui.lineEdit->setText("GNSS/INS activated!!");
	}if (temp[0] == 202 && (k != 2)&& guan_ == 0)//惯导已关闭
	{
		guan = 0;
		ui.pushButton_4->setText("GNSS/INS OFF");
		ui.lineEdit_3->setText("GNSS/INS is down!!");
		ui.lineEdit->setText("GNSS/INS is down!!");
	}
	if (temp[0] == 103 && (k != 2)&& xiang_ == 1)//红外相机启动成功
	{
		xiang = 1;
		ui.pushButton_5->setText("I-Camera ON");
		ui.lineEdit_3->setText("I-Camera activated!!");
		ui.lineEdit->setText("I-Camera activated!!");
	}if (temp[0] == 203 && (k != 2)&& xiang_ == 0)//红外相机已关闭
	{
		xiang = 0;
		ui.pushButton_5->setText("I-Camera OFF");
		ui.lineEdit_3->setText("I-Camera is down!!");
		ui.lineEdit->setText("I-Camera is down!!");
	}
	if (temp[0] == 104&& ros == 0)//正在记录ROS包
	{
		ros = 1;
		ui.lineEdit_3->setText("Recording packets...");
		ui.lineEdit->setText("Recording packets...");
	}
	if (temp[0] == 105&& ros == 1)//ROS包记录结束
	{
		ros = 0;
		ui.lineEdit_3->setText("Package record closed!!");
		ui.lineEdit->setText("Package record closed!!");
	}
	if (temp[0] == 106 && bao_ == 1)//开始播放ROS包
	{
		bao = 1;
		k = 2;
		ui.lineEdit_3->setText("Playing the Ros package..");
		ui.lineEdit->setText("Playing Ros package..");
	}if (temp[0] == 206 && bao_ == 0)//ROS包播放结束
	{
		bao = 0;
		ui.lineEdit_3->setText("End of Ros package!!");
		ui.lineEdit->setText("End Ros package!!");
	}
	if (temp[0] == 222&& Reset == 1)//复位
	{
		Reset = 0;
		ui.lineEdit_3->setText("Reset successful!!");
		ui.lineEdit->setText("Reset successful!!");
	}
	if (temp[0] == 207 && k_ == 1)
	{
		k_ = 0;
		k = 1;
		ui.lineEdit_3->setText("Stop the fire detection!!");
		ui.lineEdit->setText("Stop fire detection!!");
	}if (temp[0] == 223)
	{
		comp = 0;  
		reboot = 1;
		ui.lineEdit_3->setText("Reboot successful!!");//重启成功
		ui.lineEdit->setText("Reboot successful!!");
	}if (temp[0] == 224)
	{
		comp = 1;//comp == 1
		reboot = 0;
		ui.lineEdit_3->setText("Booting successful!!");//开机成功
		ui.lineEdit->setText("Booting successful!!");
	}if (temp[0] == 225)
	{
		comp = 0;
		ui.lineEdit_3->setText("Shutdown successful!!");//关机成功
		ui.lineEdit->setText("Shutdown successful!!");
	}
	///Booting successful
	if (kk == 1&& k == 2 && (k_ != 0) && (temp[0] < 100))
	{
		//ui.lineEdit_3->setText(strDisplay);
		double xx, yy;
		countxy(temp, &xx, &yy);
		if (yy<100)
		{
			 
			//QString s = QString::number(xx);
			//ui.lineEdit_3->setText(s);
			newLayer1->startEditing();
			newLayer1->deleteFeatures(newLayer1->allFeatureIds());//删除特征（清空图层）
			newLayer1->commitChanges();
			// 更新范围
			newLayer1->updateExtents();
			drawplane(newLayer1, xx, yy);//qgis 画点--plane

		}if (yy>100)
		{
			yy = yy - 100;
		    drawfire(newLayer2, xx, yy);//qgis 画点--fire
		}
		
	}/
	if (temp[0] == 107 && k_ == 0)
	{
		k_ = 1;
		k = 2;
		ui.lineEdit_3->setText("Start testing the fire!!");
		ui.lineEdit->setText("Start testing fire!!");
	}

}

//------------------------------------------------------------------------------------------------
//int lei = 0, guan = 0, xiang = 0, ros = 0, rosclose = 0;
void QtWidgetsApplicationxx::on_pushButton_3_clicked()
{
	QByteArray temp;
	temp.resize(1);
	if (lei == 0 && (k != 2)&& comp == 1)
	{
		lei_ = 1;
		temp[0] = 101;//启动激光雷达
		ui.lineEdit_3->setText("Turn on the Lidar");
		m_serialPort->write(temp);
	}
	if (lei == 1 && (k != 2)&& comp == 1)
	{
		lei_ = 0;
		temp[0] = 201;//关闭激光雷达
		ui.lineEdit_3->setText("Turn off the Lidar");
		m_serialPort->write(temp);
	}
	if (comp == 0)
	{
		ui.lineEdit_3->setText("Please turn on the computer");
	}
	if (por == 0)
	{
		ui.lineEdit_3->setText("Please open the Serial Port");
	}
	 
}
void QtWidgetsApplicationxx::on_pushButton_4_clicked()
{
	QByteArray temp;
	temp.resize(1);
	if (guan == 0 && (k != 2)&& comp == 1)
	{
		guan_ = 1;
		temp[0] = 102;//启动惯导
		ui.lineEdit_3->setText("Turn on the GNSS/INS");
		m_serialPort->write(temp);
	}if (guan == 1 && (k != 2) && comp == 1)
	{
		guan_ = 0;
		temp[0] = 202;//关闭惯导
		ui.lineEdit_3->setText("Turn off the GNSS/INS");
		m_serialPort->write(temp);
	}if (comp == 0)
	{
		ui.lineEdit_3->setText("Please turn on the computer");
	}if (por == 0)
	{
		ui.lineEdit_3->setText("Please open the Serial Port");
	}
	 
	
}
void QtWidgetsApplicationxx::on_pushButton_5_clicked()
{
	QByteArray temp;
	temp.resize(1);
	if (xiang == 0 && (k != 2) && comp == 1)
	{
		xiang_ = 1;
		temp[0] = 103;//启动红外相机
		ui.lineEdit_3->setText("Turn on the I-camera");
		m_serialPort->write(temp);
	}if (xiang == 1 && (k != 2) && comp == 1)
	{
		xiang_ = 0;
		temp[0] = 203;//关闭红外相机
		ui.lineEdit_3->setText("Turn off the I-camera");
		m_serialPort->write(temp);
	}if (comp == 0)
	{
		ui.lineEdit_3->setText("Please turn on the computer");
	}if (por == 0)
	{
		ui.lineEdit_3->setText("Please open the Serial Port");
	}
	 
 
}
void QtWidgetsApplicationxx::on_pushButton_6_clicked()
{
	QByteArray temp;
	temp.resize(1);
	temp[0] = 104;//开始记录ROS包
	if (ros == 0 && comp == 1)
	{
		m_serialPort->write(temp);
		ui.lineEdit_3->setText("Start recording the Ros package");
	}if (comp == 0)
	{
		ui.lineEdit_3->setText("Please turn on the computer");
	}if (por == 0)
	{
		ui.lineEdit_3->setText("Please open the Serial Port");
	}
}
void QtWidgetsApplicationxx::on_pushButton_7_clicked()
{
	QByteArray temp;
	temp.resize(1);
	temp[0] = 105;//记录结束
	if (ros == 1 && comp == 1)
	{
		m_serialPort->write(temp);
		ui.lineEdit_3->setText("End of record");
	}if (comp == 0)
	{
		ui.lineEdit_3->setText("Please turn on the computer");
	}if (por == 0)
	{
		ui.lineEdit_3->setText("Please open the Serial Port");
	}
}

//--------------------------------------------------------------------------------------------------------------

void QtWidgetsApplicationxx::on_pushButton_8_clicked()
{
	if (m % 2 == 0)//打开地图
	{
		openMap(mapCanvas, newLayer, newLayer1, newLayer2);
		ui.pushButton_8->setText("Close Map");
		kk = 1;
	}if (m % 2 == 1)
	{
		mapCanvas->close();
		ui.pushButton_8->setText("Open Map");
		kk = 0;
	}
	m++;
}
void QtWidgetsApplicationxx::on_pushButton_9_clicked()
{
	 
	QByteArray temp;
	temp.resize(1);
	if (k_== 0 && comp == 1)
	{
		kk_ = 1;
		temp[0] = 107;//开始检测火
		ui.lineEdit_3->setText("Start testing the fire");
		m_serialPort->write(temp);
	}if (k_ == 1 && comp == 1)
	{
		temp[0] = 207;//停止检测
		kk_ = 0;
		ui.lineEdit_3->setText("Stop the fire detection");
		m_serialPort->write(temp);
	}if (comp == 0)
	{
		ui.lineEdit_3->setText("Please turn on the computer");
	}if (por == 0)
	{
		ui.lineEdit_3->setText("Please open the Serial Port");
	}
	
}
void QtWidgetsApplicationxx::on_pushButton_10_clicked()
{
	if (kk_ == 1)
	{
		k = 0;
	}
	QByteArray temp;
	temp.resize(1);//lei_ = 2, guan_ = 2, xiang_ = 2
	if(lei_ ==1)
	{
		ui.lineEdit_3->setText("Please turn off the LIDAR");
	}if (guan_ == 1)
	{
		ui.lineEdit_3->setText("Please turn off the GNSS/INS");
	}if (xiang_ == 1)
	{
		ui.lineEdit_3->setText("Please turn off the I-camera");
	}if ((lei_ != 1) && (guan_ != 1) && (xiang_ != 1) && comp == 1)
	{
		if (bao == 0)
		{
			bao_ = 1;
			temp[0] = 106;//开始播放ROS包
			ui.lineEdit_3->setText("Start playing the Ros package");
			m_serialPort->write(temp);
		}if (bao == 1)
		{
			bao_ = 0;
			temp[0] = 206;//停止播放ROS包
			ui.lineEdit_3->setText("Stop playing the Ros package");
			m_serialPort->write(temp);
		}
	}/
	if (comp == 0)
	{
		ui.lineEdit_3->setText("Please turn on the computer");
	}
	if (por == 0)
	{
		ui.lineEdit_3->setText("Please open the Serial Port");
	}

}
void QtWidgetsApplicationxx::on_pushButton_11_clicked()
{
	QString str = ui.lineEdit->text();//自定义发送数据
	int dec = str.toInt(0, 10);
	QByteArray temp;
	temp.resize(1);
	temp[0] = dec;
	if (comp == 1)
	{
		m_serialPort->write(temp);
		ui.lineEdit_3->setText("Sending data now..");
	}if (comp == 0)
	{
		ui.lineEdit_3->setText("Please turn on the computer");
	}
	if (por == 0)
	{
		ui.lineEdit->setText("Please open the Serial Port");
	}
}
void QtWidgetsApplicationxx::on_pushButton_12_clicked()
{
	/*
	int k = 0, kk = 0, k_ = 0;//控制检测火
	int lei = 0, guan = 0, xiang = 0, ros = 0, bao =0 ;//控制设备
	int lei_ = 2, guan_ = 2, xiang_ = 2, bao_ = 2, Reset = 2;
	*/
	k = 0;   //复位
	//kk = 0;//打开地图
	kk_ = 0;
	k_ = 0;

	lei = 0;     
	guan = 0;
	xiang = 0;
	ros = 0;
	bao = 0;

	lei_ = 2;
	guan_ = 2;
	xiang_ = 2;
	bao_ = 2;
	Reset = 2;

	QByteArray temp;
	temp.resize(1);
	temp[0] = 222;
	if (comp == 1)
	{
		m_serialPort->write(temp);
	}

	//mapCanvas->close();

	ui.pushButton_3->setText("Lidar");//
	ui.pushButton_4->setText("GNSS/INS");
	ui.pushButton_5->setText("I-Camera");
	ui.lineEdit_3->setText("Reset..");
	if (comp == 0)
	{
		ui.lineEdit_3->setText("Please turn on the computer");
	}if (por == 0)
	{
		ui.lineEdit_3->setText("Please open the Serial Port");
	}
}
void QtWidgetsApplicationxx::on_pushButton_13_clicked()
{
	newLayer1->startEditing();
	newLayer1->deleteFeatures(newLayer1->allFeatureIds());//删除特征（清空图层）
	newLayer1->commitChanges();
	newLayer1->updateExtents();// 更新范围

	newLayer2->startEditing();
	newLayer2->deleteFeatures(newLayer2->allFeatureIds());//删除特征（清空图层）
	newLayer2->commitChanges();
	newLayer2->updateExtents();// 更新范围
}
void QtWidgetsApplicationxx::on_pushButton_14_clicked()
{
	QByteArray temp;
	temp.resize(1);
	temp[0] = 225;//关机
	if (comp == 1)
	{
		m_serialPort->write(temp);
		ui.lineEdit_3->setText("Computer shutdown");
	}
	
}
void QtWidgetsApplicationxx::on_pushButton_15_clicked()
{
	QByteArray temp;
	temp.resize(1);
	temp[0] = 223;//重启
	if (comp == 1&& reboot == 0)
	{
		m_serialPort->write(temp);
		ui.lineEdit_3->setText("Reboot the computer");
	}
	
}
//--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
void QtWidgetsApplicationxx::countxy(double r[8], double *xx, double *yy)
{
	double x = r[0] * power(255, 3) + r[1] * power(255, 2) + r[2] * 255 + r[3];
	double y = r[4] * power(255, 3) + r[5] * power(255, 2) + r[6] * 255 + r[7];
	x = x / 1000000;
	y = y / 1000000;
	cout << setprecision(6) << fixed << x << endl;
	cout << setprecision(6) << fixed << y << endl;
	*xx = x;
	*yy = y;
}
int QtWidgetsApplicationxx::power(int x, int n)
{
	int val = 1;
	while (n--)
		val *= x;
	return val;
}

//--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
//---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
//---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------


 
//************  创建图层  **********************************************************************************************
QgsVectorLayer* QtWidgetsApplicationxx::createLayer(QgsVectorLayer*newLayer)
{
	QString layerProperties = "Point?";    // 定义了我们创建图层的几何类型，可以是"Point"、"LineString"、"Polygon"、"MultiPoint"、"MultiLineString"、"MultiPolygon"其中之一
	layerProperties.append(QString("crs=EPSG:4236&"));    //定义图层的参照坐标，如果需要一定灵活性可以参照QGis的方式通过对话框选取，或是根据自己的需求来实现，需要改变的仅仅是"EPSG:4326" 而已
	layerProperties.append(QString("field=id:integer&field=name:string(50)&"));    //定义的图层字段，多个字段用"&" 进行连接，完整形式为 field=name:type(length,precision) ，从参数看不仅可以定义长度还可以定义其精度
	layerProperties.append(QString("index=yes&"));        // 定义空间索引，于数据量较大的图层很有用
	layerProperties.append(QString(                         // 通过QUuid创建了一个全局唯一标识符（UUID），Qt中解释主要是用于分布式计算环境中的实体标识，而此处是用于当我们多次创建临时图层时的唯一标识符
		"memoryid=%1").arg(QUuid::createUuid().toString()));

	newLayer = new QgsVectorLayer(layerProperties, QString("临时点层"), QString("memory"));//开始创建临时图层

																					   //QgsMapLayerRegistry::instance()->addMapLayer(newLayer);

	return newLayer;
}


//***************  获取地图  *******************************************************************************************
/*QgsVectorLayer* */
void QtWidgetsApplicationxx::openMap(QgsMapCanvas *mapCanvas,QgsVectorLayer*newLayer, QgsVectorLayer*newLayer1, QgsVectorLayer*newLayer2)
{


	QString myPluginsDir = "..\\plugins";  //注册插件库
	QgsProviderRegistry::instance(myPluginsDir);

	//QList<QgsMapLayer*>layer;
	QList<QgsMapLayer*>layerlist;
	//创建地图画布
	//QgsMapCanvas*mapCanvas = new QgsMapCanvas();
	//mapCanvas = new QgsMapCanvas();

	//*************获取网络地图************************
	//QgsRasterLayer*rastermap = new QgsRasterLayer("type=xyz&url=https://webst01.is.autonavi.com/appmaptile?style%3D6%26x%3D%7Bx%7D%26y%3D%7By%7D%26z%3D%7Bz%7D&zmax=18&zmin=0","gaode", "wms");
	QgsRasterLayer*rastermap = new QgsRasterLayer("type=xyz&url=https://tile.openstreetmap.org/%7Bz%7D/%7Bx%7D/%7By%7D.png&zmax=19&zmin=0", "  ", "wms");

	//*************添加shp地图*************************
	//QString fileName = QFileDialog::getOpenFileName(this, tr("Open shape file"), "", "*.shp");
	//QStringList temp = fileName.split('/');
	//QString basename = temp.at(temp.size() - 1);
	//QgsVectorLayer*rastermap = new QgsVectorLayer(fileName, basename, "ogr"); 
	if (!rastermap->isValid())
	{

		QMessageBox::critical(this, "error", QString("This layer is invalid"));
	}
	else
	{
		layerlist.append(newLayer);
	}
	//把图层添加到地图画布并显示
	mapCanvas->setExtent(rastermap->extent());设置显示范围。Extent：范围、尺度

	layerlist.append(newLayer1);//将图层1加载到地图中
	QgsProject::instance()->addMapLayers(layerlist);
	layerlist.append(newLayer2);//将图层1加载到地图中
	QgsProject::instance()->addMapLayers(layerlist);


	layerlist.append(rastermap);
	mapCanvas->setLayers(layerlist);//设置图层集合
	mapCanvas->setVisible(false);//设置是否可见
	mapCanvas->freeze(false);//解冻对图层的操作
	mapCanvas->resize(800, 500);
	mapCanvas->refresh();
	mapCanvas->show();

	//return newLayer1;
}



//***************  创建点  ******************************************************************************************



QgsVectorLayer* QtWidgetsApplicationxx::drawplane(QgsVectorLayer*newLayer1, double x, double y)
{

	//定义坐标转换对象trans，从src向dest转换(CRS转换)
	//EPSG：4326指的是WGS84系统..EPSG是最常用的授权机构，它涵盖了全世界范围广泛的坐标系统。
	QgsCoordinateReferenceSystem src(4326, QgsCoordinateReferenceSystem::EpsgCrsId);
	QgsCoordinateReferenceSystem dest(3857, QgsCoordinateReferenceSystem::EpsgCrsId);
	QgsCoordinateTransformContext context;
	QgsCoordinateTransform trans(src, dest, context);
	//转换坐标
	QgsPointXY point1 = trans.transform(x, y);
	//QgsVectorDataProvider* dateProvider = newLayer1->dataProvider();//创建一个容器 

	/plane

	QgsSvgMarkerSymbolLayer* svgMarker1 = new QgsSvgMarkerSymbolLayer("./plane13.svg");//  F:/OSGeo4W64/QtQgisVs
	QgsSymbolLayerList symList1;
	symList1.append(svgMarker1);
	QgsMarkerSymbol* markSym1 = new QgsMarkerSymbol(symList1);
	QgsSingleSymbolRenderer* symRenderer1 = new QgsSingleSymbolRenderer(markSym1);
	newLayer1->setRenderer(symRenderer1);
	svgMarker1->setSize(10);

	QgsFeature MyFeature1;
	MyFeature1.setGeometry(QgsGeometry::fromPointXY(point1));
	MyFeature1.setAttributes(QgsAttributes() << QVariant(2) << QVariant("test"));

	// 开始编辑
	newLayer1->startEditing();
	// 添加要素 
	newLayer1->addFeatures(QgsFeatureList() << MyFeature1);

	plane

	// 保存
	newLayer1->commitChanges();
	// 更新范围
	newLayer1->updateExtents();
	//newLayer1->s


	//mapCanvas->refresh();
	//mapCanvas->show();

	return newLayer1;
}

/// fire ///

QgsVectorLayer* QtWidgetsApplicationxx::drawfire(QgsVectorLayer*newLayer, double x, double y)
{

	//定义坐标转换对象trans，从src向dest转换(CRS转换)
	//EPSG：4326指的是WGS84系统..EPSG是最常用的授权机构，它涵盖了全世界范围广泛的坐标系统。
	QgsCoordinateReferenceSystem src(4326, QgsCoordinateReferenceSystem::EpsgCrsId);
	QgsCoordinateReferenceSystem dest(3857, QgsCoordinateReferenceSystem::EpsgCrsId);
	QgsCoordinateTransformContext context;
	QgsCoordinateTransform trans(src, dest, context);
	//转换坐标
	QgsPointXY point = trans.transform(x, y);
	//QgsVectorDataProvider* dateProvider = newLayer->dataProvider();//创建一个容器 

	QgsFeature MyFeature;
	fire

	QgsSvgMarkerSymbolLayer* svgMarker = new QgsSvgMarkerSymbolLayer("./fire1.svg");// F:/OSGeo4W64/QtQgisVs
	QgsSymbolLayerList symList;
	symList.append(svgMarker);
	QgsMarkerSymbol* markSym = new QgsMarkerSymbol(symList);
	QgsSingleSymbolRenderer* symRenderer = new QgsSingleSymbolRenderer(markSym);
	newLayer->setRenderer(symRenderer);
	svgMarker->setSize(3);

	fire

	MyFeature.setGeometry(QgsGeometry::fromPointXY(point));
	MyFeature.setAttributes(QgsAttributes() << QVariant(1) << QVariant("test"));
	// 开始编辑
	newLayer->startEditing();
	// 添加要素
	newLayer->addFeatures(QgsFeatureList() << MyFeature);

	// 保存
	newLayer->commitChanges();
	// 更新范围
	newLayer->updateExtents();

	//mapCanvas->refresh();

	return newLayer;

}

界面搭建

桌面图标：
在这里插入图片描述
第一页：mygis
远程控制设备的启动、关闭、运行、数据处理与发送。。。
在这里插入图片描述

第二页：manual
手动控制。。。
在这里插入图片描述

第三页：使用说明
在这里插入图片描述

 

快捷键：

     R        复位
     L        雷达
     G        惯导
     I        红外相机
     M        地图
     T        检测火
     F1       重启
     Esc      关机
     Enter    发送
     Delete   清空特征
     Control  默认工控机已开机


控制参数表：

     101：  打开激光雷达
     102：  打开惯导
     103：  打开红外相机
     104：  开始记录ROS包
     105：  ROS包记录结束
     106：  播放ROS包
     107：  开始检测火
     201：  关闭激光雷达
     202：  关闭惯导
     203：  关闭红外相机
     222：  复位
     223：  工控机重启
     224：  工控机开机验证 
     225：  工控机关机



说明：

    1.只有收到返回的数据才能启动/关闭成
      功；
    2.除了“记录ROS包、结束记录”外，其他
      按钮启动和关闭均由一个键控制；
    3.开始检测火点后雷达、惯导、红外相机将
      无法点击；
    4.复位不会关闭地图或清空特征；
    5.223：重启工控机，此时其他发送指令的
      按钮将失效，其快捷键为F1，224:验证工
      控机是否处于开机状态，225:工控机关
      机,其快捷键为Esc。


[注意：]每次打开串口都会检测工控机是否开
      机，只有接收到224时才能进行其他操
      作，所以脱离工控机调试时，每次点击打
      开串口按钮都需要另一设备发送数据
      224，或者点击键盘ctrl来默认工控机已
      打开。

完整工程下载

链接：https://download.csdn.net/download/xx970829/13199234
（有源代码，及已打包程序–解压后可直接运行）

问题解决

未找到头文件：
#include<qgsmaplayerregistry.h>
#include

解决：
将两个头文件改为：
#include<qgsmaplayerstore.h>
#include <QtSvg/QGraphicsSvgItem>

效果

打开地图->快捷键m
在这里插入图片描述
（初来乍到，望大佬勿喷）
ico图标下载链接：https://download.csdn.net/download/xx970829/13986687
svg图标下载链接：https://download.csdn.net/download/xx970829/13105443

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