传感器故障下的滑模观测器的设计方法——Utkin观测器和Walcott-Zak 观测器

观测器是利用系统可测的输入和输出来估计不可测的状态，是系统数学模型的复制，并且复制出的数学模型输出须与系统输出保持一致。为了保持一致，通常将系统输出与观测器输出作比较得到的输出估计误差反馈到观测器中。

一般观测器通常以线性项反馈输出估计误差，从而使得输出估计误差渐进收敛。与这些观测器不同，滑模观测器利用滑模控制中特有的非线性项反馈输出估计误差，确保输出估计误差趋于零。因此滑模观测器比其他观测器有更好的鲁棒性。

滑模观测器是由Utkin首先提出，Walcott和Zak在 utkin的基础上添加了线性反馈项，使得滑动的范围更大，而Edwards和Spurgeon进一步改进了Walcott-Zak观测器的滑模面。

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（1）Utkin观测器

考虑以下线性系统

 若（A,C）可观，则Utkin 首先提出了以下滑模观测器：

• 总结出滑模运动特性：

1. 状态误差做降阶运动不依赖于非线性项v；
2. 滑模观测器性能取决于所设计的滑模面；
3. 有n-p个能确定系统动力学的状态。

若考虑系统存在建模误差、扰动等不确定项，讨论观测器抗干扰性能。上述线性系统将变为：

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（2）Walcott-Zak 观测器

Walcott 和 Zak 改进了 Utkin 观测器，加入了线性反馈项，使得滑动的区域可以扩大（即状态的初始差值较大时，也能发生滑动）。考虑上述线性系统，且满足以下假设：

 由假设2.3可知，存在矩阵L使得AL= A-LC为稳定矩阵。

基于以上假设，Walcott-Zak提出以下滑模观测器：

 联立，得：

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参考文献：《基于滑模观测器的航空发动机传感器故障检测》(2019.05,中国民航大学硕士论文)