SLAM开发（一）

内容涉及

• Ubantu16.04双系统安装，参考链接：https://www.cnblogs.com/masbay/p/10745170.html
• Ros安装，参考链接：https://sychaichangkun.gitbooks.io/ros-tutorial-icourse163/content/chapter1/1.4.html

ROS安装注意问题

ROS安装经常出现各种问题，这里记录每一步安装步骤，以便以后避坑。
1.在正式的安装前，先检查下Ubuntu初始环境是否配置正确。

打开Ubuntu的设置->软件与更新->Ubuntu软件->勾选关键字universe,restricted,multiverse三项。 如图所示:

2.添加sources.list

 sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

这一步配置将镜像添加到Ubuntu系统源列表中，建议使用国内或镜像源，这样能够保证下载速度。本例使用的是中国科技大学的源。

3. 添加keys

 sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

公钥是Ubuntu系统的一种安全机制，也是ROS安装中不可缺的一部分。测试过程中发现即使添加失败也不影响

4. 系统更新

sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade

更新系统，确保自己的Debian软件包和索引是最新的。

5. 安装ROS
   ROS中有很多函数库和工具，官网提供了四种默认的安装方式，当然也可以单独安装某个特定的软件包。这四种方式包括桌面完整版安装、桌面版安装，基础版安装、单独软件包安装。推荐安装桌面完整版安装（包含ROS、rqt、rviz、通用机器人函数库、2D/3D仿真器、导航以及2D/3D感知功能），这里只演示安装Ubantu16.04下的kinetic版本ROS

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full # Ubuntu 16.04

如果遇到出现依赖包缺失问题可以参考链接：

https://sychaichangkun.gitbooks.io/ros-tutorial-icourse163/content/chapter1/1.4.html

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下面开始配置ROS(最容易出问题的步骤)

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6. 初始化rosdep

sudo rosdep init && rosdep update

这一步初始化rosdep，是使用ROS之前的必要一步。rosdep可以方便在你需要编译某些源码的时候为其安装一些系统依赖，同时也是某些ROS核心功能组件所必需用到的工具

这一步经常出现问题，如下

这里参考了以前的安装链接：https://blog.csdn.net/qq_29174429/article/details/115265919
如果还是不行，下面开始一步步处理，

先完成 sudo rosdep init:
下面是我已经完成了init的情况

接着 一步步排查 sudo rosdep update:
这个时候经常会出现超时访问的情况：

参考大神链接：

https://blog.csdn.net/leida_wt/article/details/115120940?utm_medium=distribute.pc_relevant_download.none-task-blog-2_defaultBlogCommendFromBaidu_{default-4.nonecase&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant_download.none-task-blog-2}default_{BlogCommendFromBaidu}default-4.nonecas)
最后顺利结束！！！

进入下一步环境配置

7. ROS环境配置

#For Ubuntu 16.04
$ echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

8. 安装rosinstall

sudo apt-get install python-rosinstall

ROS的安装到此结束，下面测试ROS系统

1. roscore启动ros系统
   重开终端，输入命令
   
2. 小海龟测试
   新开终端，输入

rosrun turtlesim turtlesim_node
再新开终端，输入
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

测试成功，ROS安装成功，下一步开安装cartographer