ROS机器人的远程启动和控制过程

运行ROS系统的机器人在通过WIFI远程用电脑控制的时候，需要先运行启动一个MASTER。第一代的ROS需要一个运行核心MASTER，听说第二代ROS改进了这一点，但是我没有试过。

MASTER通常运行中机器人的控制上位机中（比如常见的树莓派）。

第一步，通过远程SSH登录到树莓派中，修改环境配置文件 .bashrc 。

                cd ~    (回到用户根目录下)

               vim .bashrc

               在最后加上ip配置和master配置

               

               其中的ROS_MASTER_URI是指的MASTER的运行的机器人，11311这个端口是ROS的固定端口，不能更改。

               ROS_IP是被配置的机器人的IP地址。

               由于我们就是在这个树莓派上运行MASTER，所以ROS_MASTER_URI和ROS_IP是同一个ip地址。

               然后运行命令

               source  .bashrc

               让配置生效。重启系统也可以。

第二步，在树莓派上运行机器人底盘控制代码文件。这一步顺利执行的前提是你的ROS系统安装无误。

               roslaunch base_control base_control.launch

第三步，在用来遥控机器人的电脑上输入指令

               rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py

这就可以用电脑的键盘来操控机器人运动了。