运行ROS系统的机器人在通过WIFI远程用电脑控制的时候,需要先运行启动一个MASTER。第一代的ROS需要一个运行核心MASTER,听说第二代ROS改进了这一点,但是我没有试过。
MASTER通常运行中机器人的控制上位机中(比如常见的树莓派)。
第一步,通过远程SSH登录到树莓派中,修改环境配置文件 .bashrc 。
cd ~ (回到用户根目录下)
vim .bashrc
在最后加上ip配置和master配置
其中的ROS_MASTER_URI是指的MASTER的运行的机器人,11311这个端口是ROS的固定端口,不能更改。
ROS_IP是被配置的机器人的IP地址。
由于我们就是在这个树莓派上运行MASTER,所以ROS_MASTER_URI和ROS_IP是同一个ip地址。
然后运行命令
source .bashrc
让配置生效。重启系统也可以。
第二步,在树莓派上运行机器人底盘控制代码文件。这一步顺利执行的前提是你的ROS系统安装无误。
roslaunch base_control base_control.launch
第三步,在用来遥控机器人的电脑上输入指令
rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py
这就可以用电脑的键盘来操控机器人运动了。