ROS学习笔记_1

       ROS虽然号称系统，但是并不是一个真正的系统。它是一个可以跨越不同平台的数据转发调度软件。我想开发者的初衷是想要降低机器人这个领域的入门门槛。因为机器人是一个强综合、强交叉的研究领域。要真正能够深入研究机器人，需要掌握机械、电子、数学、人工智能等方面的知识。而且这只是基本要求，要研制某一用途的机器人，例如农业机器人，还要对具体的应用领域有很深的理解。而且每一个机器人的研发都要从底层开始做起。总而言之，机器人领域是一个，入门难度极高、劝退率极高的领域。为了降低机器人研究的入门难度，也为了不至于让所有的研究都从基本的轮子做起，ROS被研发出来了。它可以跨平台、跨系统、跨线程进行数据交互和调度，可以让专注于算法和应用的人在完全不了解机器人工作原理和细节的前提下进行算法和应用想法的测试验证。换句话说，很适合做快速原型开发，学术研究。

       但是成也萧何、败也萧何。一个系统要做得很全面，就要兼顾太多的东西。兼容性越好，系统就会越复杂。复杂度高了，就必然会带来一些问题。

       第一是实时性不好，系统要监控各个线程的变化，反应速度肯定是上不去的。这个不是仅仅靠提示处理器运算速度能够解决的问题，提高处理器速度只能是改善，无法解决根本问题。

       第二对资源的占用很大，所以这对运行MASTER的主系统的运算性能要求较高。如果是要加载多种传感器数据，同时还要做图像处理，建图等操作，对处理器和内存的要求是一个考验，对DIY玩家的钱包也是一个考验。当然玩机器人本来就是对钱包的一个考验。和穷文富武一样，穷算法富实现，没钱就不要玩具体实现了，伤身伤心伤钱包，还不好发paper。

       第三是系统的稳定性必然不会太好。系统复杂了，bug必然会有。而且系统越复杂，bug越难以被复现，被定位，和被修正。

 

       但是不管怎么样，ROS的贡献是巨大的，它使得不同领域，不同地域的人员可以聚集到一起，来共享和完善这个系统。在对安全性和实时性要求比较的领域，比如扫地机器人，它也可以直接用于商用。即使是对实时性和安全性要求较高的领域，它也可以提供很好的思路和算法的借鉴。