ROS学习笔记_03：Service 和 Parameter Service

1.Service

Service： ROS中的同步通信方法，Node间可以通过request-reply方式通信。

srv是Service通信的数据格式，定义在 .srv 文件中。

基本的srv文件范例：

注：srv文件只能嵌套msg文件。

2.Parameter Server

Parameter Server：存储各种参数的字典，可用命令行，.launch 文件和node(API)读写，以便于各个节点的使用。

roscore命令启动ros时，parameter server便已经被启动。

项目中一些不变的参数一般保存在 .YAML 文件里，YAML文件格式如下。

如下，在launch文件中，可以使用param、rosparam、arg对参数进行设置。

<launch>
<!--使用param，对单参数赋值-->
<param name="name"   value="ture"/>
<!--使用rosparam，读取.yaml文件，对多参数赋值-->
<rosparam file="param.yaml" command="load"/>
<!--使用arg，对单参数赋值，在.launch文件内部使用-->
<arg name="name"  default="value" />
</launch>

3.Service实践

(1) Service的C++实现

//创建package
~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg service_demo roscpp std_msgs message_generation message_runtime
//创建srv文件
cd service_demo
mkdir srv && cd srv
touch phone_number.srv

phone_number.srv 文件：

注： 项目运行后会在“devel/include/servicedemo/”目录生成头文件：

• phone_number.h
• phone_numberRequest.h
• phone_numberResponse.h

修改CmakeLists.txt:

add_service_files(FILES phone_number.srv)
generate_messages(
  DEPENDENCIES
  std_msgs  # Or other packages containing msgs
)

创建Server.cpp

# include<ros/ros.h>
# include<service_demo/phone_number.h>

// 用于处理的回调函数，回调函数需要引用形式传入Request和Response，Response为返回数据
bool handle_function(service_demo::phone_number::Request &req,service_demo::phone_number::Response &res){
    ROS_INFO("Request from %s with age %d",req.name.c_str(),req.age);
    // 构建正确的登录信息
    std::string name = "rick";
    int age = 69;
    if(name == req.name and age == req.age){
        res.phone_number = "C137";
    }else{
        res.phone_number = "not C137";
    }
    return true;
}

int main(int argc, char *argv[])
{
    // 初始化节点，指定节点名称
    ros::init(argc, argv, "server");
    // 创建节点句柄，用于控制节点
    ros::NodeHandle nh;
    // 创建服务端，并指定服务名称
    ros::ServiceServer service = nh.advertiseService("phone_number_get",handle_function);
    // 循环执行
    ros::spin();
    return 0;
}

创建client.cpp

# include<ros/ros.h>
# include<service_demo/phone_number.h>


int main(int argc, char *argv[])
{
    // 初始化节点并指定节点名称
    ros::init(argc, argv, "client");
    // 创建句柄
    ros::NodeHandle nh;
    // 创建客户端并指定其发送的服务端名称
    ros::ServiceClient client = nh.serviceClient<service_demo::phone_number>("phone_number_get");
    
    // 获取信息
    std::string name;
    int age;
    std::cout<<"Input username:"<<std::endl;
    std::cin>>name;
    std::cout<<"Input age:"<<std::endl;
    std::cin>>age;

    // 新建一个消息，传入内容
    service_demo::phone_number info;
    info.request.name = name;
    info.request.age = age;
    // 注意这里call函数返回的就是在服务端定义的回调函数的返回值(true or false)
    if (client.call(info))
    {
        ROS_INFO("%s",info.response.phone_number.c_str());
    }else{
        ROS_ERROR("Failed to call service");
    }
    return 0;
}

修改CMakeLists.txt:

//添加
add_executable(server src/server.cpp)
add_executable(client src/client.cpp)

add_dependencies(server ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})
add_dependencies(client ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})

target_link_libraries(server  ${catkin_LIBRARIES})
target_link_libraries(client  ${catkin_LIBRARIES})

运行：

// 编译
cd ~/catkin_ws
catkin_make
//运行,单独打开4个终端
roscore
rosrun service_demo server 
rosrun service_demo client 
rosrun rqt_graph rqt_graph

(2) Service的Python实现

待续…

4.相关命令