ROS2+docker的配置方法

1. 前言

关于ROS2的介绍可移步古月居官网查看，本文仅记录自己的学习过程。

2. 安装docker

docke介绍请参考文章。

2.1 docker的发展史

2010年几个年轻人成立了一个做PAAS平台的公司dotCloud.起初公司发展的不错，不但拿到过一些融资，还获得了美国著名孵化器YCombinator的支持,后来微软谷歌亚马逊这样的大厂商也纷纷加入PAAS平台，竞争十分激烈，dotCloud举步维艰。

2013年可能是公司发展的不是很好，工程师又不想自己的努力付之东流，于是他们决定将他们的核心技术开源。这项技术就是docker。当时docker的功能就是将linux容器中的应用代码打包，可以轻松的在服务器之间进行迁移。

无心插柳柳成荫，docker技术风靡全球，于是dotCloud公司改名为docker Inc，并全面投入到docker的开发之中，并于2014.6 Docker发布了第一个版本 Docker1.0。

2.2 什么是docker

docker是一个用来装应用的容器，就像杯子可以装水，笔筒可以放笔，书包可以放书，可以把hello word放在docker中，可以把网站放入docker中，可以把任何想得到的程序放在docker中。

2.3 docker的思想

2.3.1 集装箱

没有集装箱之前运输货物，东西零散容易丢失，有了集装箱之后货物不容易丢失，我们可以把货物想象成程序，目前我们要把程序部署到一台新的机器上，可能会启动不起来，比如少一些配置文件什么的或者少了什么数据，有了docker的集装箱可以保证我们的程序不管运行在哪不会缺东西。

2.3.2 标准化

1. 运输方式

docker运输东西有一个超级码头，任何地方需要货物都由鲸鱼先送到超级码头，然后再由鲸鱼从超级码头把货物送到目的地去。对应的技术来说，比如我们要把台式机的应用部署到笔记本上，我们可能选择用QQ发过去或者用U盘拷过去，docker就标准化了这个过程，我们只需在台式机上执行一个docker命令，把鲸鱼派过来,把程序送到超级码头去，再在笔记本上执行一个docker命令，然后由鲸鱼把程序从超级码头送到笔记本上去。

2. 存储方式

当我们把程序存储到笔记本上时，我们需要一个目录，且我们要记住这个目录，因为下次我们可能还要修改，有了docker之后我们就不用记住了程序在哪里了，我们使用的时候只需要一条命令就行了。

3. API接口

docker提供了一系列rest api的接口，包含了对docker也就是对我们的应用的一个启动停止查看删除等等,如当我们要启动tomcat时我们要执行startup命令，当我们要停止时要执行shutdown命令，如果不是tomcat，我们可能还需要一些别的命令。有了docker我们记docker的命令就可以对其进行操作。

2.3.3 隔离

我们在使用虚拟机时有自己的cpu、硬盘、内存，完全感觉不到外面主机的存在，docker也差不多，不过它更轻量，我们创建虚拟机可能要几分钟，但是docker只需要一秒。最底层的技术时linux一种内核的限制机制，叫做LXC，LXC是一种轻量级的容器虚拟化技术。最大效率的隔离了进程和资源。通过cgroup、namespace等限制，隔离进程组所使用的物理资源，比如CPU、MEMORY等等，这个机制在7、8年前已经加入到linux内核了，直到2013年docker出世的时候才火起来，大家可能奇怪为什么这么好的技术埋没这么多年都没人发现呢？英雄造时势，如果没有云计算、敏捷开发、高频度的弹性伸缩需求，没有IT行业这么多年长足的发展，也就没有docker。

2.4 docker要解决的问题

2.4.1 系统环境不一致

开发：我本地没问题。运维：服务器没问题.。这个问题就变成了皮球。

如果一个应用要正常的启动起来需要什么？比如java web应用。需要一个操作系统，操作系统之上要jdk、tomcat、我们的代码、配置文件。

操作系统的改变可能会导致我们的应用开不起来，比如我们调用了某些系统命令。jdk版本也可能导致程序的运行失败。比如class文件需要1.7编译，我们装了个1.6的jdk。tomcat版本也能导致失败，比如旧的版本一些配置在新版本中不再支持。代码的话就比如应用了C盘、D盘的一个文件，或者是用了系统的一些环境编码。配置的话我们可能少了某个配置文件等等。

下面docker来了，它把操作系统、jdk、tomcat、代码、配置全部放到集装箱里。再打包放到鲸鱼上，由鲸鱼给我们送到服务器上，在我的机器上怎么运行，在别的机器上也怎么运行。不会有任何的问题。一句话就是docker解决了运行环境不一致所带来的问题。

2.4.2 系统好卡,哪个哥们又写死循环了

如果有根别人共用服务器的同学可能有这样的体会，莫名其妙发现自己的程序挂了，一查原因要不是内存不够了，要不是硬盘满了，还有就是发现某个服务变慢了，甚至敲终端都比较卡，但是linux本身就是一个多用户的操作系统本身就可以供多个用户使用，docker的隔离性可以解决这个问题，就算别人的程