ROS踩坑日记 NO.1

踩坑目录
1.ros里面引用自定义头文件
2.ros::Time和ros::Walltime
3.时间戳转化为北京时间
4.可变参数，重构print
5.引用头文件编译不过 https://blog.csdn.net/qq_16775293/article/details/80597763
找了一年的错发现是函数名多打了一个P
6.同一个功能包，头文件和cpp分开写，要做成库然后链接
https://blog.csdn.net/qq_32761549/article/details/104578900
7.编译 ，跨功能包引用头文件，会在当前目录下寻找cpp一同编译(CMakeLists好像不适用)
8.ROS下跨包调用库

1.ros里面引用自定义头文件
把头文件放到功能包下的include/{功能包} 目录下面，然后在功能包CMakelists里面INCLUDE_DIRS include 这句话前面的注释去掉。

2…ros::Time和ros::Walltime
这两个都是时间戳，Time会随着机器暂停而暂停，Walltime不会随着机器暂停而暂停跟随世界时间走。接口都一样，有两个成员sec秒和nsec毫秒

3.时间戳转化为北京时间

#include <cstring>
#include <time.h>
#include <ros/ros.h>
typedef struct times
    {
        int Year;
        int Mon;
        int Day;
        int Hour;
        int Min;
        int Second;
    }Times;


Times stamp_to_standard(int stampTime, string &output_time)
    {
        time_t tick = (time_t)stampTime;
        struct tm tm;
        char s[100];
        Times standard;

        //tick = time(NULL);
        tm = *localtime(&tick);
        strftime(s, sizeof(s), "%Y-%m-%d %H:%M:%S  ", &tm);
        // printf("%d: %s\n", (int)tick, s);

        for (int i = 0; i < 100; i++) {
            if (s[i] == NULL) {
                break;
            }
            output_time += s[i];
        }
        standard.Year = atoi(s);
        standard.Mon = atoi(s+5);
        standard.Day = atoi(s+8);
        standard.Hour = atoi(s+11);
        standard.Min = atoi(s+14);
        standard.Second = atoi(s+17);
        return standard;
    }

具体不想研究了…大概就是转化为time的格式然后输出。

4.可变参数，重构print

#include <stdarg.h> // 可变参数的头文件
void PERCEPTION(string file_name, int line, string fmt, ...) {
        va_list args;
        va_start(args, fmt);
        char arry[256];
        strcpy(arry, fmt.c_str());
        char buff[256];
        vsnprintf(buff, sizeof(buff), arry, args);
//    cout << buff <<endl;
        va_end(args);
//    perror(buff);

        ros::Time::init();
        // WallTime：挂钟时间，取现实世界的时间戳不会因为机器暂停而暂停
        ros::WallTime now_wall_time = ros::WallTime::now();
        int stmap = now_wall_time.sec;
        string log_time;
        Times BeiJing_time = stamp_to_standard(stmap, log_time);

        cout << log_time << "[Perception]  " << buff << std::endl;

        std::ofstream file;
        file.open("src/log_info/log.csv", std::ios_base::app);
        file << log_time << ',' <<"[Perception]" << ',' << file_name.c_str() << ',' << line << ',' << buff << std::endl;
        file.close();
    }

参数列表中的…就是可变参数

5.引用头文件编译不过
A功能包引用B功能包头文件，需要在A功能包CMakelists和package中加入对B功能包的依赖。

6.同一个功能包，头文件和cpp分开写，要做成库然后链接
https://blog.csdn.net/qq_32761549/article/details/104578900

add_library(log_handle include/log/log.h src/log.cpp) // log_handle做成一个库
target_link_libraries(log_handle ${catkin_LIBRARIES}) // 链接库
add_executable (test_log src/test.cpp)
target_link_libraries(test_log log_handle ${catkin_LIBRARIES}) // 这一步最重要，把库和可执行文件链接起来

7.编译原理，跨功能包引用头文件，会在当前目录下寻找cpp一同编译
我在B包中引用了A包的头文件，但是一直报函数未定义；因为我.h和.cpp没有放到同一个目录下，编译B包的时候找不到cpp就没有编译；放到同一个目录下即可。

8.ROS下跨包调用库
没找到解决办法，.h文件能看到，.cpp就是看不到，一直报函数未定义的错误。应该和CMakeLists有关，关键就是生成了一个静态库，但是怎么调用它。