Halcon:相机径向畸变矫正

1.单相机标定的目的：矫正畸变，进行一维和二维的测量。主要消除的是径向畸变（鱼眼镜头畸变特别大）

2.相机畸变是一种像素差

3.标定就是求解相机的内参和外参

4.标定板：有圆形和棋盘格的标定板，主要是金属，陶瓷，玻璃的，精度不一样。

5.标定板本身的物理尺寸，厚度，圆和圆之间的差距是提前已知的。
视野占整个视野的1/3或1/4即可，拍9-16即可。

6.手上标定板7*7阵列，相邻的两个圆之间的距离是4mm，

创建标定板使用算子：gen_caltab()
参数1是每行黑色标志圆点的数量
参数2是每列黑色标志圆点的数量
参数3是两个圆之间的距离（单位m）
参数4是圆直径和 两个圆心之间距离的比值（一般是0.5）
参数5是描述文件（后期需要用到）
参数6是打印文件（可以使用该文件打印一个对应的标定板）

7.标定的时候，最好使用标定助手Calibration
安装界面：
设置描述文件（即上文的文件）
设置单个像元的宽高（采购相机的时候，可以和供应商要，也可以去相机官网上查找）
焦距（采购镜头的时候，自己选的。镜头表面会有25mm,35mm类似这样的描述）

标定界面：
需要在不同的位置进行拍照，数量总数在16-20张左右。
采集完成，在图像上加载，尽量让标定板占视野的2/3，尽量在视野的各个位置都拍到。
一般默认第一个位置是参考位置。
如果有标定失败的，需要移除。
然后点击标定

结果界面：
摄像机参数为外参，点击右边的保存按钮
摄像机位姿为内参，点击右边的保存按钮

代码生成界面：
生成的模式，选择标定数据，然后点击插入代码。
就得到了对应的数据，即相机的内外参数

可以考虑实时采集图像，然后每一帧进行畸变矫正
假设每一帧图像为Image
首先计算出矫正后相机的参数CameraChange
change_radial_distortion_cam_par(‘adaptive’,CameraParameters,0,CameraChange)
接着计算映射矩阵（使用bilinear的插值算法，计算出CameraParameters对应着CamParamChange的矩阵Map）
gen_radial_distortion_map(Map,CameraParameters,CamParamChange,‘bilinear’)
接下来映射图像
map_image(Image,Map,ResultImage)