驱动调试第003期-S120 EPOS控制调试报警F7452处理方法

问题背景

最近在客户现场调试S120驱动时，使用111报文做控制时，常常会出现F7452的报警，针对该故障分享下分析过程和处理措施，供大家参考：

1 . 报警列表及报警内容

通过查询S120的参数手册(ID:109822659)可得到以下信息，

2 . 故障分析及解决措施

2.1 故障分析

这时我们会发现，对于参数手册中的处理建议并没有太多，那么我们首先看一下参数的功能图：

4025功能图

F07452故障的输出是由P2552、P2546、P2563三者的逻辑关系决定的，且当激活基本定位器功能后，P2552=r2683.14，即当位置设定值与位置实际值的差值大于公差时，就会输出F07452的报警，

2.2 解决措施

a. 可以通过放大静态误差窗口，即增大P2542参数值

b. 通过调试软件测试电机运行，验证电缆（电机电缆、编码器）的正确连接以及机械是否存在卡顿

c. 监控电机实际转矩是否达到限幅或超过电机输出能力。

d. -如果由于闭环特性偏软导致跟随性差，可以通过增大速度前馈系数提高系统响应，并且可尝试提高动态系数进行一键自动优化或手动调整闭环参数实现较高的动态跟随性。

e. 可适当增大跟随误差监控公差(P2546)来避免此故障，如果将P2546设置为0，系统会取消跟随误差监控功能，故障就被屏蔽，不会进行监控。

f. 适当 增大加减速时间，减小电机启动/停止速度。

结论

当调试过程中出现F07452故障时，首先先清楚驱动的功能图逻辑，然后理清排查方向，最后进行验证。

方向1：硬件排查：检查机械装置是否卡死，堵转

方向2：接线排查：检查编码器电缆（插头插接，接线，电缆长度，EMC及接地等）及伺服电机编码器。

方向3：电机优化：若现场条件允许，可对驱动器进行一键优化或实时优化

方向4：斜坡调节：适当 增大加减速时间，减小电机启动/停止速度

方向5：修改参数：可以适当增大P2546参数值