sim3 求解

参考吴博的ORB讲解，以及 这个网页：

https://blog.csdn.net/weixin_39373577/article/details/86030981

需要注意的一点是：orb代码中 虽然只有三个点，但是还是采用 特征向量的办法， 像吴博 讲解中说的。 而且，orb 代码中计算尺度的时候，使用的是非对称性的结果。

！！！！！！

sim3 求解结果中的 t  包含 s .

这取决于sim3的求解过程，因此 g2o 中sim3 类的定义中，t 也是包含s 的。

为啥呢？

假设：我们希望将KF1对齐到KF2， 因此，需要求解 R12 t12 S12。这三个变量是什么意思呢？

    1) 我们想要的结果是：R12 t12代表 对齐之后的，KF12之间的se3关系。 因此 t12 是表示在 KF2系的尺度下的。

    2) S12 表示 在 KF2 中的 点，经过这个尺度缩放后，可以和 KF1中的点尺度一样。简单表示为： P1 = S12*P2.

      所以，基于以上两点，空间点P ”在KF2系的表示P2“ 与 “在KF1系的表示P1 ”之间有啥联系呢？

                        P1 = s12(R12*P2+t12);

     分两部：1）先进行se3变换到 KF1_temp系 。 现在 KF1_temp系与KF1系已经重合了，只是差一个尺度  2)然后进行尺度缩放，变换到KF1系。

所以才会得到sim3解算过程中的公式： P1 = s12R12*P2+t.

         t = s12*t12