Sim3和Se3

最新推荐文章于 2023-10-23 08:26:50 发布
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文章标签： 算法
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版权

SE(3)

SE(3)是欧式变换。
例如

\[T=\begin{bmatrix} R & t \\ 0 & 1 \\ \end{bmatrix} \]

欧式变换不改变物体的形状和长度，可以理解为就是把一个物体移到另一个位置

Sim(3)

Sim(3)是相似变换
例如

\[S=\begin{bmatrix} sR & t \\ 0 & 1 \\ \end{bmatrix} \]

s是尺度因子，可以理解是形状不变但是长度有变化

参考

https://www.zhihu.com/question/318307846

小帆敲代码
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Sim3相似变换
sdw8855的博客
11-10 2003
通过sim3变换解出当前关键帧和闭环候选帧的匹配MapPoint之间的旋转矩阵R、平移向量t、尺度变换s，也就得到了当前关键帧到闭环关键帧之间的sim3变换gScm。使用这个sim3变换gScm乘上闭环关键帧的sim3位姿gSmw，mg2oScw=gScm*gSmw的乘积mg2oScw就是当前关键帧的sim3位姿，之后在闭环校正中就可以使用这个sim3位姿转换为SE3位姿后对当前关键帧进行位姿校正。上理解：两组三维点，能构成6个方程，解6个未知数；在相似变换中，通过增加一个点，三个点构成三角形，通过。
sim3相较于se3的好处
qq_29462849的博客
12-04 804
点击上方“计算机视觉工坊”，选择“星标”干货第一时间送达作者丨lovely_yoshino来源丨古月居0. 前言最近一直在啃SLAM优化方面的相关知识，发现以前对于se3与sim3之间的理...
ORB_SLAM2中的Sim3变换
lovely_yoshino的博客
11-22 4147
对于双目、RGB-D相机，可获得深度，因此不存在尺度问题，因此Sim3中的尺度s=1。 （1）通过词袋加速算法实现当前帧、闭环帧的特征点的匹配，建立闭环帧的路标点和当前帧的特征点间的联系。 （2）使用RANSAC法，随机采取3对点（根据特征点的索引，获得当前帧中的路标点（局部建图时获得）及对应的闭环帧中的路标点（步骤（1）中获得）），计算两帧间的Sim3变换。一共迭代5次，如果有一次，获得的内点数大于20，就认为成功。 （3）根据Sim3变换，将闭环帧的路标点投影至当前帧中进行匹配。随后优化Sim3矩阵。
利用ICP把两个数据集对齐
luo870604851的博客
12-14 3651
        在实际当中，我们经常需要比较两条轨迹之间的误差。但是，由于 ground-truth 轨迹与相机轨迹很可能不在一个参考系中，它们得到的轨迹并不能直接比较。这时，我们可以用 ICP 来计算两条轨迹之间的相对旋转与平移，从而估计出两个参考系之间的差异。设真实轨迹为 Tg，估计轨迹为 Te，二者皆以 TW C 格式存储。但是真实轨迹的坐标原点定义于外部某参考系中，而估计 轨迹则以相机出发...
Quartus EMIF DDR3 IP 仿真工程
07-07
本资源是 Quartus EMIF DDR3 IP 测试工程，使用 Quartus External Memory Interfaces IP 实现 DDR3 控制器和物理层接口，开发平台版本为 Quartus Prime Pro 21.3，仿真平台版本为 Modelsim-SE64 10.7，工程主要用于...
DDR3自带仿真测试一
08-05
新建一个ModelSim工程，工程目录为E:\FPGA\Xilinx\DDR3_01\DDR3\ipcore_dir\DDR3\example_design\sim\functional。这里我们可以看到一些文件，如sim.do等文件。然后，在ModelSim中执行do sim.do命令，但可能会出现...
iPhoneSE原理图N69.pdf
08-31
3. 显示屏（DISPLAY）：iPhone SE 的显示屏，负责显示图像和文本信息。 4. 触摸屏（TOUCH）：iPhone SE 的触摸屏，用于用户输入和交互。 5. 摄像头（CAMERA）：iPhone SE 的摄像头，用于拍摄照片和录制视频。 6. ...
SIM300原理图和PCB封装
06-21
在下载的压缩包文件"SIM300封装"中，可能包含了SIM300在Protel 99SE和AD9格式下的封装文件。这些文件可能是.sch（原理图符号）和.pcb（PCB封装）格式，可以分别导入到对应的软件中使用。在使用这些文件时，确保你...
iphone-se-3gen-07300333A-repair
04-05
2. **SIM卡托盘**：如何安全地取出和安装SIM卡托盘。 3. **显示屏**：涉及显示屏组件的更换，包括触摸屏和显示面板。 4. **相机**：涵盖前后摄像头的维修过程。 5. **Taptic Engine**：提供有关振动马达更换的指导。...
sim3 求解
yaoyaoqiekenaoo的博客
08-06 494
参考吴博的ORB讲解，以及 这个网页： https://blog.csdn.net/weixin_39373577/article/details/86030981 需要注意的一点是：orb代码中 虽然只有三个点，但是还是采用 特征向量的办法， 像吴博 讲解中说的。 而且，orb 代码中计算尺度的时候，使用的是非对称性的结果。 ...
ORB-SLAM2源码阅读（四）—LoopClosing线程&SIM3变换
chuangkeiss的博客
12-17 590
看了这么多的代码注释感觉头都晕了，抽空捋一下这个线程的大纲，帮助理解一下。LoopClosing线程的主要工作内容可以分为两步：第一步就是对当前新到来的关键帧进行闭环检测（Loop Detection），不断地在关键帧数据库中查找是否有相似的与当前关键帧形成闭环；另一个是纠正闭环（Loop Correction），就是若存在回环进行位姿矫正。
相似变换Sim3推导（C++实现）
A_L_A_N
09-26 2035
  C++实现： #include <iostream> #include <opencv2/opencv.hpp> using namespace cv; using namespace std; Mat ComputeSim3(Mat &P1, Mat &P2); // Sim3仿真 void main() { Mat p1_c1 = (...
特征匹配（四）：根据SIM3变换进行匹配
weixin_39061796的博客
08-07 305
本次讲解的主要是ORBSLAM2中根据已经计算出来的SIM3变换为未匹配的特征点查找匹配的函数SearchBySim3()，这个函数主要进行了以下工作： 预分配内存并计算SIM3的逆 // Step 1： 准备工作：内参，计算Sim3的逆 const float &fx = pKF1->fx; const float &fy = pKF1->fy; const float &cx = pKF1->cx; const float &cy = pKF1-&g
淦ORB-SLAM2源码 09--SIM(3)算法
qq_44047943的博客
04-12 1286
SIM3SIM(3)什么是SIM3?3对点计算旋转可以吗?计算SIM3的平移计算SIM3的尺度因子计算SIM3的旋转计算 Sim3 的步骤总结 以下内容参考计算机视觉life公众号 SIM(3) 什么是SIM3? Sim3 (Similarity Transformation)的提出就是为了解决两个坐标系之间的相似变换问题，只要我们能得到3对匹配好的不共线的三维点在两个坐标系下的坐标，我们就能解出Sim3相似变换。这个也是Sim3中数字3的来源。计算Sim3 实际就是计算这三个参数：旋转 、平移 、尺度因子
已知sim3相似变换矩阵，如何求解出R, s, t ，从sim3相似变换矩阵中恢复和获得尺度、旋转、平移
一点儿也不萌的萌萌
06-19 1082
如果已知如下这种sim3相似变换矩阵，如何求解出R, s, t ？ [0.2373450.0486276−0.366644−0.1356020.04862760.0460356−0.0878448−0.0324891−0.366644−0.08784480.6967210.2449630001] \begin{bmatrix} 0.237345 &0.0486276 & -0.366644 &-0.135602\\ 0.0486276 & 0.0460356 &-
ORB-SLAM2源码逐行解析系列（十五）：ORB-SLAM2特征匹配之基于Sim3变换的特征匹配
最新发布
LDST_CSDN的博客
10-23 121
​ 在闭环线程中，由于闭环候选帧与当前关键帧时间间隔较远，没有先验信息，因此最早是通过词袋进行搜索匹配的（SearchByBoW），但是词袋搜索会存在漏匹配。此时，可采用初步估计的Sim(3)位姿对当前关键帧和闭环候选关键帧进行相互投影匹配，目的是生成更多的匹配点对。（3）相互投影匹配的大致流程。（4）相互投影匹配的代码实现。（1）相互投影匹配的目的。（2）相互投影匹配的思路。
sim3优化的理解
ziliwangmoe的博客
05-22 4378
sim3变换就是相似变换：p2=sRp1+t s是一个缩放系数。可以这么理解，p1在旋转后，又被放大了s倍。但是之前的平移量t没有发生变化，随意乘以s和不乘s的效果是t的作用变小了s倍。也就有了下面的关系： p2/s=Rp1+t/s 对比两个表达，s的引入就是让结果整体小了s倍。 其实s的作用就是把一个物体放大或者缩小。 如果我们有个两个变换相加：A+B=C 如果A是带scale变化的...
相似变换Sim3详述
ABC1225741797的博客
08-17 2048
相似变换Sim3详述概念功能步骤链接补充 本文根据论文”Closed-form solution of absolute orientation using unit quaternions“对相似变换矩阵(sRt01)\begin{pmatrix} sR & t \\0 & 1\end{pmatrix}(sR0​t1​)的求解过程中涉及到的原理和公式进行详细阐述。 概念 图形的相似变换是指由一个图形到另一个图形，在改变的过程中保持形状不变（大小方向和位置可变）的图形，类似于相似三角形的变换
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