Sim3和Se3

最新推荐文章于 2023-10-23 08:26:50 发布
最新推荐文章于 2023-10-23 08:26:50 发布
阅读量264 收藏 2
点赞数
文章标签： 算法
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/qq_44711190/article/details/127592377
版权

SE(3)

SE(3)是欧式变换。
例如

\[T=\begin{bmatrix} R & t \\ 0 & 1 \\ \end{bmatrix} \]

欧式变换不改变物体的形状和长度，可以理解为就是把一个物体移到另一个位置

Sim(3)

Sim(3)是相似变换
例如

\[S=\begin{bmatrix} sR & t \\ 0 & 1 \\ \end{bmatrix} \]

s是尺度因子，可以理解是形状不变但是长度有变化

参考

https://www.zhihu.com/question/318307846

小帆敲代码
关注
Sim3相似变换
sdw8855的博客
11-10 2136
通过sim3变换解出当前关键帧和闭环候选帧的匹配MapPoint之间的旋转矩阵R、平移向量t、尺度变换s，也就得到了当前关键帧到闭环关键帧之间的sim3变换gScm。使用这个sim3变换gScm乘上闭环关键帧的sim3位姿gSmw，mg2oScw=gScm*gSmw的乘积mg2oScw就是当前关键帧的sim3位姿，之后在闭环校正中就可以使用这个sim3位姿转换为SE3位姿后对当前关键帧进行位姿校正。上理解：两组三维点，能构成6个方程，解6个未知数；在相似变换中，通过增加一个点，三个点构成三角形，通过。
ORB-SLAM2_sim3求解
惊鸿一博
01-15 934
本篇笔记对ORB-SLAM2代码阅读笔记（八）：LoopClosing线程中提到的sim3进行了分析，以熟悉使用三对匹配点求解位姿变换的方法。 1.sim3的简单概述 sim3简单来说，就是使用3对匹配点来进行相似变换（similarity transformation）的求解，进而解出两个坐标系之间的旋转矩阵、平移向量和尺度。ORB-SLAM2中使用的sim3求解方法来自 Horn 1987, Closed-form solution of absolute orientation usin...
sim3相较于se3的好处
qq_29462849的博客
12-04 878
点击上方“计算机视觉工坊”，选择“星标”干货第一时间送达作者丨lovely_yoshino来源丨古月居0. 前言最近一直在啃SLAM优化方面的相关知识，发现以前对于se3与sim3之间的理...
ORB_SLAM2中的Sim3变换
lovely_yoshino的博客
11-22 4186
对于双目、RGB-D相机，可获得深度，因此不存在尺度问题，因此Sim3中的尺度s=1。 （1）通过词袋加速算法实现当前帧、闭环帧的特征点的匹配，建立闭环帧的路标点和当前帧的特征点间的联系。 （2）使用RANSAC法，随机采取3对点（根据特征点的索引，获得当前帧中的路标点（局部建图时获得）及对应的闭环帧中的路标点（步骤（1）中获得）），计算两帧间的Sim3变换。一共迭代5次，如果有一次，获得的内点数大于20，就认为成功。 （3）根据Sim3变换，将闭环帧的路标点投影至当前帧中进行匹配。随后优化Sim3矩阵。
利用ICP把两个数据集对齐
luo870604851的博客
12-14 3780
        在实际当中，我们经常需要比较两条轨迹之间的误差。但是，由于 ground-truth 轨迹与相机轨迹很可能不在一个参考系中，它们得到的轨迹并不能直接比较。这时，我们可以用 ICP 来计算两条轨迹之间的相对旋转与平移，从而估计出两个参考系之间的差异。设真实轨迹为 Tg，估计轨迹为 Te，二者皆以 TW C 格式存储。但是真实轨迹的坐标原点定义于外部某参考系中，而估计 轨迹则以相机出发...
单目slam LoopClosing之Sim3优化
STI10hy的博客
03-15 7926
sim3群运算S=(sR01×3t1) S=\left(\begin{array}{ccc}&sR &t\\ &0_{1×3} &1 \end{array}\right) 最小表示：[ω,ν,σ][\omega,\nu,\sigma]， 其中ω∈R3,ν∈R3,σ∈R\omega\in R^3, \nu\in R^3, \sigma\in R。逆运算： S−1=⎛⎝1sRT01×3−1sRTt
sim3在orbslam2与gis中的应用
cangqiongxiaoye的博客
03-27 1452
im3简单来说，就是使用3对匹配点来进行相似变换（similarity transformation）的求解，进而解出两个坐标系之间的旋转矩阵、平移向量和尺度。ORB-SLAM2中使用的sim3求解方法来自 Horn 1987, Closed-form solution of absolute orientation using unit quaternions 这篇论文。
3、ORBSLAM闭环检测终局之战之sim3计算流程，确定是否检测到闭环
Walking_roll的博客
12-29 2941
计算sim变换确定检测到闭环。
sim3 求解
yaoyaoqiekenaoo的博客
08-06 533
参考吴博的ORB讲解，以及 这个网页： https://blog.csdn.net/weixin_39373577/article/details/86030981 需要注意的一点是：orb代码中 虽然只有三个点，但是还是采用 特征向量的办法， 像吴博 讲解中说的。 而且，orb 代码中计算尺度的时候，使用的是非对称性的结果。 ...
ORB-SLAM2源码阅读（四）—LoopClosing线程&SIM3变换
chuangkeiss的博客
12-17 777
看了这么多的代码注释感觉头都晕了，抽空捋一下这个线程的大纲，帮助理解一下。LoopClosing线程的主要工作内容可以分为两步：第一步就是对当前新到来的关键帧进行闭环检测（Loop Detection），不断地在关键帧数据库中查找是否有相似的与当前关键帧形成闭环；另一个是纠正闭环（Loop Correction），就是若存在回环进行位姿矫正。
相似变换Sim3推导（C++实现）
A_L_A_N
09-26 2069
  C++实现： #include <iostream> #include <opencv2/opencv.hpp> using namespace cv; using namespace std; Mat ComputeSim3(Mat &P1, Mat &P2); // Sim3仿真 void main() { Mat p1_c1 = (...
特征匹配（四）：根据SIM3变换进行匹配
weixin_39061796的博客
08-07 327
本次讲解的主要是ORBSLAM2中根据已经计算出来的SIM3变换为未匹配的特征点查找匹配的函数SearchBySim3()，这个函数主要进行了以下工作： 预分配内存并计算SIM3的逆 // Step 1： 准备工作：内参，计算Sim3的逆 const float &fx = pKF1->fx; const float &fy = pKF1->fy; const float &cx = pKF1->cx; const float &cy = pKF1-&g
淦ORB-SLAM2源码 09--SIM(3)算法
qq_44047943的博客
04-12 1537
SIM3SIM(3)什么是SIM3?3对点计算旋转可以吗?计算SIM3的平移计算SIM3的尺度因子计算SIM3的旋转计算 Sim3 的步骤总结 以下内容参考计算机视觉life公众号 SIM(3) 什么是SIM3? Sim3 (Similarity Transformation)的提出就是为了解决两个坐标系之间的相似变换问题，只要我们能得到3对匹配好的不共线的三维点在两个坐标系下的坐标，我们就能解出Sim3相似变换。这个也是Sim3中数字3的来源。计算Sim3 实际就是计算这三个参数：旋转 、平移 、尺度因子
手机访问NFC-SIM卡的SE
u010186243的博客
08-24 5409
使用设备：MX3， 魅蓝note 调用：       Open Mobile API 问题描述： 1.nfc手机使用Open Mobile API访问到的是内置的nfc的SE？如何才能访问sim卡上的SE？      使用MX3访问nfc-sim卡时，访问到的是内置的SE，没有显示可访问sim卡的SE。按照Open Mobile API的使用规范以及在网上的一些资料：http://
已知sim3相似变换矩阵，如何求解出R, s, t ，从sim3相似变换矩阵中恢复和获得尺度、旋转、平移
一点儿也不萌的萌萌
06-19 1122
如果已知如下这种sim3相似变换矩阵，如何求解出R, s, t ？ [0.2373450.0486276−0.366644−0.1356020.04862760.0460356−0.0878448−0.0324891−0.366644−0.08784480.6967210.2449630001] \begin{bmatrix} 0.237345 &0.0486276 & -0.366644 &-0.135602\\ 0.0486276 & 0.0460356 &-
ORB-SLAM2源码逐行解析系列（十五）：ORB-SLAM2特征匹配之基于Sim3变换的特征匹配
最新发布
LDST_CSDN的博客
10-23 153
​ 在闭环线程中，由于闭环候选帧与当前关键帧时间间隔较远，没有先验信息，因此最早是通过词袋进行搜索匹配的（SearchByBoW），但是词袋搜索会存在漏匹配。此时，可采用初步估计的Sim(3)位姿对当前关键帧和闭环候选关键帧进行相互投影匹配，目的是生成更多的匹配点对。（3）相互投影匹配的大致流程。（4）相互投影匹配的代码实现。（1）相互投影匹配的目的。（2）相互投影匹配的思路。
sim3优化的理解
ziliwangmoe的博客
05-22 4435
sim3变换就是相似变换：p2=sRp1+t s是一个缩放系数。可以这么理解，p1在旋转后，又被放大了s倍。但是之前的平移量t没有发生变化，随意乘以s和不乘s的效果是t的作用变小了s倍。也就有了下面的关系： p2/s=Rp1+t/s 对比两个表达，s的引入就是让结果整体小了s倍。 其实s的作用就是把一个物体放大或者缩小。 如果我们有个两个变换相加：A+B=C 如果A是带scale变化的...
相似变换Sim3详述
ABC1225741797的博客
08-17 2115
相似变换Sim3详述概念功能步骤链接补充 本文根据论文”Closed-form solution of absolute orientation using unit quaternions“对相似变换矩阵(sRt01)\begin{pmatrix} sR & t \\0 & 1\end{pmatrix}(sR0​t1​)的求解过程中涉及到的原理和公式进行详细阐述。 概念 图形的相似变换是指由一个图形到另一个图形，在改变的过程中保持形状不变（大小方向和位置可变）的图形，类似于相似三角形的变换
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值