【GAMES101】作业0与Lecture 04课后思考（透视投影使z轴坐标向远平面靠拢）

作业描述

给定一个点 P=(2,1), 将该点绕原点先逆时针旋转 45◦，再平移 (1,2), 计算出变换后点的坐标（要求用齐次坐标进行计算）

解

代码：

#include <iostream>
#include <Eigen\Dense>
#include <cmath>

using namespace std;
using namespace Eigen;
void main()
{
	Eigen::Vector3d point(2, 1, 1);//齐次坐标
	Eigen::Matrix3f rotate, translate;
    float angle = 45.0/180.0*acos(-1);
    
    rotate << std::cos(angle), -std::sin(angle), 0.0,
              std::sin(angle), std::cos(angle), 0.0, 
              0.0, 0.0, 1.0;//旋转矩阵，逆时针45°
              
    translate << 1.0, 0.0, 1.0, 
                 0.0, 1.0, 2.0, 
                 0.0, 0.0, 1.0;//平移矩阵，平移 (1,2)
                 
    std::cout << translate * rotate * point << std::endl;//先旋转后平移
	system("pause");
}

输出：

课后思考

老师在第四课的最后给我们留了一个问题：nf平面之间的坐标经过变换后z轴坐标值会变吗？在透视投影的时候z轴一半距离处的图像在变换后它的z轴坐标值是向n面靠拢还是向f面靠拢了？

首先分析透视投影的原理：

首先看到左边的四棱台，我们可以把平面n看作相机的成像镜头（因为得到的照片是矩形的嘛），整个四棱台就是相机的视线（即相机照片包含的空间）

那么这么大一个空间内的所有图像怎么投影到平面n上呢？首先想象我们从n到f平面之间划分为无数个小平面，然后把每个小平面压缩到n平面的形状，而且我们规定n平面所有点坐标不变，f平面的z轴坐标不变以及它的（0，0）点不变，这样就得到之前对照图右边的那个立方体，然后我们利用正交投影将立方体图像光栅化投影到n平面，这就是透视投影的工作原理。

从公式上来看，对于每个平面上的点，我们可以利用相似三角形来先求出x，y的坐标：

然后利用齐次坐标的性质同乘以一个z：

根据这个坐标，我们就可以求出透视投影矩阵的其中三行：

接下来第三行就利用n平面不变，f平面的（0，0）不变两个性质来求：

那么得到了这么一个公式，我们就来求(n+f)/2处平面坐标的z轴坐标吧：

设被投影点齐次坐标为：
[x’,y’,(n+f)/2,1]

透视投影矩阵为：
(n,0,0,0)
(0,n,0,0)
(0,0,n+f,-nf)
(0,0,1,0)

相乘后得到坐标：
[nx’,ny’,(n+f)^2/2-nf,(n+f)/2]

约分后为：
[x",y",(n+f)-2nf/(n+f),1]

此时我们的z轴坐标为：
$$\frac{(n+f{)}^2}{(n+f)}-\frac{2nf}{(n+f)}=\frac{n^2+f^2}{(n+f)}$$
将它减去原来的z轴坐标(n+f)/2为：
$$\frac{n^2+f^2}{(n+f)}-\frac{n+f}{2}=\frac{(n-f{)}^2}{2(n+f)}$$

显而易见的，结果明显要小于0，因为是向-z方向看，n和f都是负的，而分子是一个非负的平方式，所以一半距离处的图像在投影后会向f平面靠拢
这也就解释了中间平面z轴坐标为什么会变的原因，它也符合日常生活中的经验，比如这张图：

可以看到，从镜头前到视线最远处的铁轨，按照相似三角形的性质，它的一半距离处的铁轨也应该是处于图片中铁轨长度的1/2处，但是我们根据日常经验却很明显能感受到铁轨的1/2处应该在图片中铁轨长度的不到1/10处，可以说是基本上向远平面靠拢了，这种现象很常见，总结起来就是离我们视线较近的部分都会被相对拉伸：