3、Gazebo配置

简介：

ROS机器人操作系统搭配gazebo仿真环境能够模拟现实中slam的效果。

学习目标：

本节我们将下载指定的模型，以及对gazebo进行配置，最后会使用代码进行仿真测试。

---

学习内容：

1、 下载模型以及world文件
2、 对gazebo进行配置
3、 测试效果

---

实践流程：

1、 导入模型文件

（模型下载地址）

https://pan.baidu.com/s/1TFBTbCeyQMuKnxemCbyNSw 提取码: crm5

1> 下面介绍这个模型文件的使用，将racecar_description.zip解压到工程里（上一个项目中下载的工程已将上诉配置完成，无需再进行配置）。

2> 将压缩文件中的smartcar_plane.7z文件提取到.gazebo下的models下，在home目录下按ctrl+h显示隐藏文件，并进入.gazebo文件夹，进入models文件夹中（没有就自行创建），将smartcar_plane.7z解压到models下。

图1-1 smartcar_plane文件位置
3> 在racecar_description文件夹下创建worlds文件夹，然后把网盘中的world文件放到此文件夹中，再将racecar.launch的world路径更换成自己的。（这一步操作在上一个项目中的工程也已完成，因此无需配置，更换world文件只需要把要替换的world文件名字改成racetrack.world并替换掉之前的就行）。

图1-2 racecar.launch文件修改

2、gazebo配置

在ROS官网下载的ros-kinetic自带gazebo7.0版本，下面我们对gazebo进行配置。
1> 依次运行下列命令，进行官方模型库的下载。

cd ~/.gazebo/models/
wget http://file.ncnynl.com/ros/gazebo_models.txt
wget -i gazebo_models.txt
ls model.tar.g* | xargs -n1 tar xzvf

2> 此时在终端输入gazebo即可运行，成功运行效果如下图，左侧Insert中可以看到官方模型库的模型文件，并可双击加入世界中。

gazebo       #运行gazebo

3> 如果运行gazebo出现黑屏，无法打开等情况，运行下面两条命令，并将虚拟机的3D图形加速功能关闭，如下图。

echo " export SVGA_VGPU10=0" >> ~/.bashrc 
source ~/.bashrc

图2-2 关闭图形加速
4> 如果仍然无法正常开启gazebo，则可以将gazebo升级至7.16，命令如下。如果能够正常开启则无需升级。

sudo sh -c ‘echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list‘ #添加源
wget http://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add –
sudo apt-get update
sudo apt-get install gazebo7 gazebo7-common

3、效果测试

1> 在终端运行如下命令。成功运行之后会出现如下效果图。

roslaunch racecar_description amcl_cq.launch 

疑难分析：

在对gazebo进行配置的时候往往会出现code134或者code139等报错，这个可能与显卡驱动相关，可以在杀死gazebo的相关进程后重新开启。

任务小结：

在本节任务中，我们下载了模型文件和世界文件，并把gazebo的配置完成，并进行测试。后面的项目将会陆续讲解各部分的功能是如何实现的。