电机系列
一、PWM 输出控制电机
1 、相关 IO 介绍
电机控制芯片为A4950;控制方式需要两路pwm,可以 同时做速度和方向的控制;
2 、编写 PWM 输出库函数
在工程中加入电机控制文件:
PWM.h
#ifndef __MOTOR_H
#define __MOTOR_H
#include <sys.h>
/**************************************************************************
Author:chance
A4950 四路电机编码器IO定义
**************************************************************************/
#define PWMA2 TIM8->CCR1
#define PWMA1 TIM1->CCR1
#define PWMB2 TIM8->CCR2
#define PWMB1 TIM1->CCR2
#define PWMC2 TIM1->CCR3
#define PWMC1 TIM8->CCR3
#define PWMD1 TIM8->CCR4
#define PWMD2 TIM1->CCR4
void MiniBalance_PWM_Init(u16 arr,u16 psc);
#endif
PWM.c
#include "motor.h"
/**************************************************************************
Author:chance
A4950 四路电机编码器IO定义
**************************************************************************/
void MiniBalance_PWM_Init(u16 arr,u16 psc)
{
//1) 定义相关结构体:
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
//2) 使能相关时钟:
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1, ENABLE);//
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM8, ENABLE);//
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA , ENABLE); //使能GPIO外设时钟使能
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC , ENABLE); //使能GPIO外设时钟使能
//3) 初始化 GPIO:
//设置该引脚为复用输出功能,输出TIM1 CH1 CH2 CH3 CH4的PWM脉冲波形
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_9|GPIO_Pin_10|GPIO_Pin_11; //TIM1 CH1 CH2 CH3 CH4
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; //复用推挽输出
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
//设置该引脚为复用输出功能,输出TIM1 CH1 CH2 CH3 CH4的PWM脉冲波形
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7|GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_9; //TIM81 CH1 CH2 CH3 CH4
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; //复用推挽输出
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);
//4) 设置并初始化定时器 TIM1,TIM8:
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值 不分频
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIM向上计数模式
TIM_TimeBaseInit(TIM1, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位
TIM_TimeBaseInit(TIM8, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位
//5) 设置并初始化 PWM:
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式1
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0; //设置待装入捕获比较寄存器的脉冲值
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出极性:TIM输出比较极性高
TIM_OC1Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure); //根据TIM_OCInitStruct中指定的参数初始化外设TIMx
TIM_OC2Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure); //根据TIM_OCInitStruct中指定的参数初始化外设TIMx
TIM_OC3Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure); //根据TIM_OCInitStruct中指定的参数初始化外设TIMx
TIM_OC4Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure); //根据TIM_OCInitStruct中指定的参数初始化外设TIMx
TIM_OC1Init(TIM8, &TIM_OCInitStructure); //根据TIM_OCInitStruct中指定的参数初始化外设TIMx
TIM_OC2Init(TIM8, &TIM_OCInitStructure); //根据TIM_OCInitStruct中指定的参数初始化外设TIMx
TIM_OC3Init(TIM8, &TIM_OCInitStructure); //根据TIM_OCInitStruct中指定的参数初始化外设TIMx
TIM_OC4Init(TIM8, &TIM_OCInitStructure); //根据TIM_OCInitStruct中指定的参数初始化外设TIMx
//6) 预装载设置:
TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1,ENABLE); //MOE 主输出使能
TIM_CtrlPWMOutputs(TIM8,ENABLE); //MOE 主输出使能
TIM_OC1PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Enable); //CH1预装载使能
TIM_OC2PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Enable); //CH4预装载使能
TIM_OC3PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Enable); //CH1预装载使能
TIM_OC4PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Enable); //CH4预装载使能
TIM_OC1PreloadConfig(TIM8, TIM_OCPreload_Enable); //CH1预装载使能
TIM_OC2PreloadConfig(TIM8, TIM_OCPreload_Enable); //CH4预装载使能
TIM_OC3PreloadConfig(TIM8, TIM_OCPreload_Enable); //CH1预装载使能
TIM_OC4PreloadConfig(TIM8, TIM_OCPreload_Enable); //CH4预装载使能
TIM_ARRPreloadConfig(TIM1, ENABLE); //使能TIMx在ARR上的预装载寄存器
TIM_ARRPreloadConfig(TIM8, ENABLE); //使能TIMx在ARR上的预装载寄存器
//7) 使能定时器:
TIM_Cmd(TIM1, ENABLE); //使能TIM1
TIM_Cmd(TIM8, ENABLE); //使能TIM8
}
3、控制函数
编写控制函数:
赋值给PWM寄存器
部分代码:
control.h
#ifndef __CONTROL_H
#define __CONTROL_H
#include "sys.h"
/**************************************************************************
Author:chance
**************************************************************************/
void Set_Pwm(int motor_a,int motor_b,int motor_c,int motor_d);
#endif
control.c
#include "control.h"
#include "motor.h"
/**************************************************************************
函数功能:赋值给PWM寄存器
入口参数:PWM
返回 值:无
**************************************************************************/
void Set_Pwm(int motor_a,int motor_b,int motor_c,int motor_d)
{
if(motor_a>0) PWMA1=7200,PWMA2=7200-motor_a;
else PWMA2=7200,PWMA1=7200+motor_a;
if(motor_b>0) PWMB1=7200,PWMB2=7200-motor_b;
else PWMB2=7200,PWMB1=7200+motor_b;
if(motor_c>0) PWMC1=7200,PWMC2=7200-motor_c;
else PWMC2=7200,PWMC1=7200+motor_c;
if(motor_d>0) PWMD1=7200,PWMD2=7200-motor_d;
else PWMD2=7200,PWMD1=7200+motor_d;
}
4、main函数;
#include "stm32f10x.h"
#include "sys.h"
#include "delay.h"
#include "led.h"
#include "motor.h"
#include "control.h"
int main(void)
{
delay_init(); //=====延时函数初始化
MY_NVIC_PriorityGroupConfig(2); //=====设置中断分组
LED_Init(); //=====初始化与 LED 连接的硬件接口
MiniBalance_PWM_Init(7199,0);
while(1)
{
Led_Flash(30);
Set_Pwm(4000,4000,1000,1000);
delay_ms(15);
}
}
源码:
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