行为树执行流程解析

最新推荐文章于 2024-08-09 17:53:25 发布

暮有炎薄

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分类专栏： UE4

本文链接：https://blog.csdn.net/yejianwen94/article/details/104365430

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本文详细解析了行为树的执行流程，包括UBehaviorTreeComponent的StartTree()入口，LoadTree()加载资源，以及行为树的初始化、任务执行、节点搜索与更新等关键步骤。同时介绍了行为树的加载流程，涉及UBehaviorTreeManager如何复制和初始化节点。最后，总结了行为树的事件驱动机制，强调其在AI行为设计与优化中的应用。

摘要由CSDN通过智能技术生成

行为树的开始执行的流程图：

一，执行流程

UBehaviorTreeComponent：处理行为树的执行逻辑；

StartTree()行为树执行入口；

1,PushInstance() 调用UBehaviorTreeManager 中的LoadTree加载资源；创建新的FBehaviorTreeInstance行为树实例调用FBehaviorTreeInstance::Initialize()初始化函数，初始化了内存以及节点的实例，将NewInstance加入InstanceStack数据中，调用RequestExecution()；

2,RequestExecution() 有三个重载函数，会根据任务结束，装饰器事件，产生新的请求事件赋值给成员变量 ExecutionRequest，并且开启Tick中ProcessExecutionRequest的执行；

3,ProcessExecutionRequest：执行ExecutionRequest请求，比如一开始请求执行根节点，这里会搜索行为树找到可执行的task，然后将其中节点涉及到的axunode，都存在SearchData中；下面是执行的主要代码，搜索树，直到找到下一个可执行的Task；FindChildToExecute寻找可在执行节点时候还将更新新的分支的添加service以及decorator，删除旧的没有被激活分支Service，decorator节点这些信息会存在searchData.pendingupdates中其中包含了是移除还是添加的区分；

// start looking for next task
		while (TestNode && NextTask == NULL)
		{
			BT_SEARCHLOG(SearchData, Verbose, TEXT("Testing node: %s"), *UBehaviorTreeTypes::DescribeNodeHelper(TestNode));
			const int32 ChildBranchIdx = TestNode->FindChildToExecute(SearchData, NodeResult);
			UBTNode* StoreNode = TestNode;

			if (SearchData.bPostponeSearch)
			{
				// break out of current search loop
				TestNode = NULL;
				bIsSearchValid = false;
			}
			else if (ChildBranchIdx == BTSpecialChild::ReturnToParent)
			{
				UBTCompositeNode* ChildNode = TestNode;
				TestNode = TestNode->GetParentNode();

				// does it want to move up the tree?
				if (TestNode == NULL)
				{
					// special case for leaving instance: deactivate root manually
					ChildNode->OnNodeDeactivation(SearchData, NodeResult);

					// don't remove top instance from stack, so it could be looped
					if (ActiveInstanceIdx > 0)
					{
						StoreDebuggerSearchStep(InstanceStack[ActiveInstanceIdx].ActiveNode, ActiveInstanceIdx, NodeResult);
						StoreDebuggerRemovedInstance(ActiveInstanceIdx);
						InstanceStack[ActiveInstanceIdx].DeactivateNodes(SearchData, ActiveInstanceIdx);

						// store notify for later use if search is not reverted
						SearchData.PendingNotifies.Add(FBehaviorTreeSearchUpdateNotify(ActiveInstanceIdx, NodeResult));

						// and leave subtree
						ActiveInstanceIdx--;

						StoreDebuggerSearchStep(InstanceStack[ActiveInstanceIdx].ActiveNode, ActiveInstanceIdx, NodeResult);
						TestNode = InstanceStack[ActiveInstanceIdx].ActiveNode->GetParentNode();
					}
				}

				if (TestNode)
				{
					TestNode->OnChildDeactivation(SearchData, *ChildNode, NodeResult);
				}
			}
			else if (TestNode->Children.IsValidIndex(ChildBranchIdx))
			{
				// was new task found?
				NextTask = TestNode->Children[ChildBranchIdx].ChildTask;

				// or it wants to move down the tree?
				TestNode = TestNode->Children[ChildBranchIdx].ChildComposite;
			}

			// store afte