CW测速雷达原理介绍

多普勒频率

固定放置的雷达发出特定频率的发射信号，遇到静止物体产生的反射信号频率并不改变，而遇到运动物体产生的反射波将会发生多普勒频移。如下图所示
图中，$V$表示汽车行驶速度，$c$表示电磁波传播速度，${\lambda }_t$表示雷达发射波的波长，${\lambda }_r$表示回波信号的波长。
将雷达的接收信号与回波信号进行混频，产生低频信号，即为多普勒信号。
假设雷达发射信号表示为
$$s_t\left(t\right)=A\cos \left({\omega }_{0}t+\phi \right)$$
式中，${\omega }_0$为发射角频率，$\phi$为初相，$A$为振幅。
回波信号$s_r\left(t\right)$可以表示为
$$s_r\left(t\right)=k{s}_t\left(t-t_r\right)=kA\cos \left[w_0\left(t-t_r\right)+\phi \right]$$
式中，$t_r=2R/c$，表示回波信号滞后于发射信号的时间，$k$为回波的衰减系数。
如果目标固定不动，则距离$R$为常数。回波与发射信号之间有固定的相位差
$${\omega }_0{t}_r=2\pi f_0\cdot 2R/c=\left(2\pi /\lambda \right)2R$$
当目标与雷达之间存在相对运动，则距离$R$随时间变化。设目标以匀速相对雷达运动，则在时间$t$时刻，目标与雷达间的距离$R\left(t\right)$为
$$R\left(t\right)=R_0-v_{r}t$$
上式表明，在$t$时刻接收到的波形$s_r\left(t\right)$上的点，是雷达在$t-t_r$时刻发射的。因为通常雷达和目标间的相对运动速度$v_r$远小于电磁波速度$c$，所以时延$t_r$可以表示为
$$t_r=\frac{2R\left(t\right)}{c}=\frac{2}{c}\left(R_0-v_{r}t\right)$$
回波信号和发射信号相比，高频相位差为
$$\phi =-{\omega }_0{t}_r=-{\omega }_0\frac{2}{c}\left(R_0-v_{r}t\right)=-2\pi \frac{2}{\lambda }\left(R_0-v_{r}t\right)$$
是时间$t$的函数，在径向速度$v_r$为常数时，产生频率差为
$$f_d=\frac{1}{2\pi }\frac{d\phi }{dt}=\frac{2}{\lambda }{v}_r$$
上述公式即是多普勒频率的公式

测速原理

根据前面的分析，CW体制雷达的回波信号是含有速度信息的正弦信号。如果速度恒定，则天线的输出信号是单一频率的正弦信号。
假设单一频率的实正弦信号可以表示为
$$x\left(t\right)=a\cos \left(2\pi f_{0}t+{\theta }_0\right)$$
其中，$a$为正弦信号的幅度，$f_0$为正弦信号的频率，${\theta }_0$为正弦信号的初相。对上述信号进行采样，采样周期为$T_s$，采样频率为$f_s$，则可以得到长度为N的序列$x\left(n\right)$
$$x\left(n\right)=a\cos \left({\omega }_{0}n+{\theta }_0\right)n=0,1,2,...,N-1$$
由于
$${\omega }_0=2\pi f_0{T}_s$$
$x\left(n\right)$的DTFT变换为
$$X\left(e^{j\omega }\right)=\frac{a}{2}{e}^{j{\theta }_0}\delta \left(\omega -{\omega }_0\right)+\frac{a}{2}{e}^{-j{\theta }_0}\delta \left(\omega +{\omega }_0\right)$$
设所采用的窗函数为矩形窗$R_N\left(n\right)$，则它的DTFT变换为
$$H\left(e^{j\omega }\right)=\frac{\sin \left(\frac{\omega N}{2}\right)}{\sin \left(\frac{\omega }{2}\right)}{e}^{-j\omega \frac{N-1}{2}}$$
考虑到$v\left(n\right)=x\left(n\right)\ast R_N\left(n\right)$，根据频域卷积定理，时域的乘积对应于频域的卷积，所以$v\left(n\right)$的DTFT变换为
$$\begin{array}{rl}& V(e^{j\omega })=\frac{a}{2}\frac{\sin \left[\frac{\left(\omega -{\omega }_0\right)N}{2}\right]}{\sin \frac{\left(\omega -{\omega }_0\right)}{2}}{e}^{-j\left(\omega -{\omega }_0\right)\frac{N-1}{2}\text{+}j{\theta }_0}\\ & +\frac{a}{2}\frac{\sin \left[\frac{\left(\omega +{\omega }_0\right)N}{2}\right]}{\sin \frac{\left(\omega +{\omega }_0\right)}{2}}{e}^{-j\left(\omega +{\omega }_0\right)\frac{N-1}{2}-j{\theta }_0}\end{array}$$
考虑到$v\left(k\right)$是$v\left(e^{j\omega }\right)$的频域离散化表示，因此将$v\left(e^{j\omega }\right)$中的$\omega$用离散量$\frac{2\pi }{N}k$代入，即得到$v\left(k\right)$表达式，考虑到$v\left(k\right)$的对称性，只保留前半部分的表达式为
$$V(k)=\frac{a}{2}\frac{\sin \left[\frac{\left(\frac{2\pi }{N}k-{\omega }_0\right)N}{2}\right]}{\sin \frac{\left(\frac{2\pi }{N}k-{\omega }_0\right)}{2}}{e}^{-j\left(\frac{2\pi }{N}k-{\omega }_0\right)\frac{N-1}{2}\text{+}j{\theta }_0}$$
$V\left(k\right)$的模为
$$\left|V(k)\right|=\frac{a}{2}\left|\frac{\sin \left[\pi \left(k-f_{0}N/f_s\right)\right]}{\sin \frac{\pi \left(k-f_{0}N/f_s\right)}{N}}\right|$$
设$V\left(k\right)$中幅值最大的样本点的索引为$k_0$，对应的幅值记为$A_1$
$$A_1=\left|V(k_0)\right|=\frac{a}{2}\left|\frac{\sin \left[\pi \left(k_0-f_{0}N/f_s\right)\right]}{\sin \frac{\pi \left(k_0-f_{0}N/f_s\right)}{N}}\right|$$
令
$$\delta =\left(k_0-f_{0}N/f_s\right)=\left(k_0-\frac{f_0}{\frac{f_s}{N}}\right)=\left(k_0-\frac{f_0}{\Delta f}\right)$$
则$-0.5<\delta <0.5$
$$A_1=\left|V(k_0)\right|=\frac{a}{2}\left|\frac{\sin \left(\pi \delta \right)}{\sin \frac{\pi \delta }{N}}\right|\approx \frac{aN}{2\pi }\left|\frac{\sin \left(\pi \delta \right)}{\delta }\right|$$
设$V\left(k\right)$中幅值的次大值的样本点的索引为$k_2$，$k_2=k_0\pm 1$，对应的幅值记为$A_2$
$$A_2=\left|V(k_2)\right|=\frac{a}{2}\left|\frac{\sin \left[\pi \left(k_2-f_{0}N/f_s\right)\right]}{\sin \frac{\pi \left(k_2-f_{0}N/f_s\right)}{N}}\right|$$
当$\delta <0$的时候，$k_2=k_0+1$，代入得到
$$\begin{array}{rl}& A_2=\left|V(k_2)\right|=\frac{a}{2}\left|\frac{\sin \left[\pi \left(k_0\text{+}1-f_{0}N/f_s\right)\right]}{\sin \frac{\pi \left(k_0\text{+}1-f_{0}N/f_s\right)}{N}}\right|\\ & \text{=}\frac{a}{2}\left|\frac{\sin \left[\pi \delta +\pi \right]}{\sin \frac{\pi \delta +\pi }{N}}\right|=\frac{aN}{2\pi }\left|\frac{\sin \pi \delta }{1+\delta }\right|\end{array}$$
当$\delta >0$的时候，$k_2=k_0-1$，代入得到
$$\begin{array}{rl}& A_2=\left|V(k_2)\right|=\frac{a}{2}\left|\frac{\sin \left[\pi \left(k_0-1-f_{0}N/f_s\right)\right]}{\sin \frac{\pi \left(k_0-1-f_{0}N/f_s\right)}{N}}\right|\\ & \text{=}\frac{a}{2}\left|\frac{\sin \left[\pi \delta -\pi \right]}{\sin \frac{\pi \delta -\pi }{N}}\right|=\frac{aN}{2\pi }\left|\frac{\sin \pi \delta }{1-\delta }\right|\end{array}$$
综上，次大值的表达式为
$$A_2=\left|X\left(k_2\right)\right|=\frac{Na\left|\sin \left(\pi \delta \right)\right|}{2\pi \left(1-\left|\delta \right|\right)}$$
次大值和最大值的比值为
$$\alpha =\frac{A_2}{A_1}=\frac{\left|\delta \right|}{1-\left|\delta \right|}$$
则可以得到
$$\left|\delta \right|=\frac{\alpha }{1+\alpha }=\frac{A_2}{A_1+A_2}$$
根据$\delta$值可对离散频谱得到的$f_0$的估计值插值从而得到更精细的频率估计值
$$\stackrel{\wedge }{f_0}=\frac{(k_0\pm \left|\delta \right|)}{N{T}_s}$$
式中符号根据$k_2$的位置确定，若$k_2=k_0+1$取加号，反之取减号。
以上就是CW雷达测速的原理。