socketcan_bridge 包 设置多路CAN口 小记

参考链接：
socketcan_bridge - ROS Wiki

基于ROS+CANopen的SocketCAN驱动在Ubuntu下的应用说明_SzZhangfq的博客-CSDN博客_ros socketcan

 socketcan_bridge包

该功能以三个节点的形式提供：socketcan_bridge_node、socketcan_to_topic_node和topic_to_socketcan_node。要从同一个 CAN 设备接收和发送帧，需要使用socketcan_bridge_node来防止每个发送的消息都回显到接收主题。

 socketcan_bridge_node

从 SocketCAN 设备接收帧并将这些帧发布到主题上，同时它侦听 CAN 消息并将这些消息发送到 SocketCAN。发送到 CAN 设备的帧不会作为接收消息发布。

• 订阅的话题名称：sent_messages(can_msgs/Frame)，此处收到的消息将被发送到 SocketCAN 设备。

• 发布的话题名称：received_messages (can_msgs/Frame)，在 SocketCAN 设备上接收到的帧在本主题中发布。

• ROS节点参数：~can_device (string, default: can0)，SocketCAN 设备的名称，默认情况下这些设备被命名为can0及以上。

 socketcan_to_topic_node

将在 SocketCAN 设备上接收到的帧发布到topic。

• 发布的话题名称：received_messages (can_msgs/Frame)，在 SocketCAN 设备上接收到的帧在本主题中发布。

• ROS节点参数：~can_device (string, default: can0)，SocketCAN 设备的名称，默认情况下这些设备被命名为can0及以上。

 topic_to_socketcan_node

将收到的topic的 CAN 消息发送到 SocketCAN 设备。

• 订阅的话题名称：sent_messages(can_msgs/Frame)，此处收到的消息将被发送到 SocketCAN 设备。

• ROS节点参数：~can_device (string, default: can0)，SocketCAN 设备的名称，默认情况下这些设备被命名为can0及以上

搬运分界线

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下载源码包后，修改socketcan_bridge_node 中的can_device赋值，就可以设置任意数量的接口了；

要注意launch文件中的各个CAN口命名空间需注明，否则会产生冲突