slambook2 ch3 Ubuntu18.04下运行和调试

介绍

根据视觉SLAMs十四讲的讲解，运行课后代码，调bug心得体会。
使用的是Ubuntu18.04虚拟机+vscode

一、安装Eigen库

参考：http://dljz.nicethemes.cn/news/show-59497.html

1、终端直接安装

sudo apt-get install libeigen3-dev

（之前没有保存截图，故借用链接中的截图）

安装完成后是这样的

2、例程演示
//终端按顺序输入如下命令
//找到程序所在位置slambook2/ch3

1. cd useEigen
2. mkdir build
3. cd build
4. cmake …
5. make
6. ./eigenMatrix

二、安装Pangolin

1、安装Pangolin所需依赖

1. sudo apt install libgl1-mesa-dev
2. sudo apt install libglew-dev
3. sudo apt install cmake
4. sudo apt install libpython2.7-dev
5. sudo apt install python-pip
6. sudo python -mpip install numpy pyopengl Pillow pybind11
7. sudo apt install pkg-config
8. sudo apt install libegl1-mesa-dev libwayland-dev libxkbcommon-dev wayland-protocols
9. sudo apt install ffmpeg libavcodec-dev libavutil-dev libavformat-dev libswscale-dev libavdevice-dev
10. sudo apt install libdc1394-22-dev libraw1394-dev
11. sudo apt install libjpeg-dev libpng-dev libtiff5-dev libopenexr-dev

2、去进入文件夹slambook2/3rdparty安装，然后再解压：
cd Pangolin
mkdir build
cd build
cmake …
make -j8
sudo make install

3、检查是否安装成功
编译完，可以运行以下命令测试，如果显示出一个彩色立方体，并且可以通过鼠标左、右键和滚轮按住拖拽，就表示 Pangolin 安装成功了。

1. cd examples/HelloPangolin
2. ./HelloPangolin
3. mkdir build
4. cmake …
5. make
6. ./HelloPangolin

三、bug调试

1、解决cannot find trajectory file at ./examples/trajectory.txt
找不到.txt文件位置，只需在.cpp文件中进行修改文件路径即可。

注：
(1)此处改为了相对路径
(2)也可以改为绝对路径"home/xxxx/slambook2/ch3/examples/trajectory.txt"
(3)或者将trajectory.txt移到examples文件夹中

2、找不到Eigen和pangolin的路径

解决办法：
（1）打开配置文件，添加路径

（2）将下面两行语句添加到路径中
/usr/include/eigen3
/home/joeyjiang/slambook2/3rdparty/Pangolin/include

3、camke版本的声明
在工程中已经声明了，但是报错了，之后在子工程里面重新声明了一次，解决了。对cmake也不是很懂，感觉挺奇怪的。

在子工程里面重新声明了一次。

总结

运行结果

留此博客以作笔记，与友共勉。