ORB-SLAM2学习——Ubuntu16.04下零基础搭配环境

1、安装前准备：打开虚拟机右击在终端下执行以下指令(更新apt，安装git，g++，gcc，cmake）

（做一个示范，以下同理）

sudo apt-get update

      

sudo apt-get install git
sudo apt-get install g++
sudo apt-get install gcc
sudo apt-get install cmake

补充说明：遇到 “yes”或 ”y” 直接在后面输入”yes“ 或 ”y",如下图。

2、安装Pangolin前准备

下载Pangolin源码：Release v0.6 · stevenlovegrove/Pangolin · GitHub

在终端输入以下指令：

（做一个示范，以下同理）

sudo apt-get install libglew-dev

       

sudo apt-get install libpython2.7-dev

3、安装Pangolin

安装pangolin一定要注意路径！！！我在这里踩坑了！确保pangolin目录在这个页面下在输入指令才能成功进入pangolin文件夹，要不然一直报错显示找不到文件或目录！ 

确保这个路径就可以输入指令了，如下：

cd pangolin
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

到这里Pangolin就安装好了！

让我们来验证一下pangolin是否成功吧！ 

cd ../examples/HelloPangolin
mkdir build && cd build
cmake ..
make
./HelloPangolin

出现下面图像就成功啦！

4、安装Opencv（本教程安装3.4.1）

下载地址：https://github.com/opencv/opencv/archive/3.4.1.zip 

配置环境：

sudo apt-get install build-essential 
sudo apt-get install cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev
sudo apt-get install python-dev python-numpy libtbb2 libtbb-dev libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev libjasper-dev libdc1394-22-dev

 这里推荐opencv3.4.1下载到本地以后，将压缩包拖到虚拟机Home里，也可以直接在本地启用共享文件。

第一步，在Home输入指令解压压缩包

unzip opencv-3.4.1.zip

第二步，进入解压后的文件

cd opencv-3.4.1
mkdir build
cd build
sudo cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local ..
sudo make -j8
sudo make install

第三步，添加路径(输入下面指令会跳出一个空白页）

sudo gedit /etc/ld.so.conf

 

在空白页输入下面指令并保存，然后×掉

/usr/local/lib

在输入下面指令

sudo ldconfig

配置环境： 输入下面指令（这里说明一下，下面第一行命令输入会跳出一个文件，将中间两行填写在里面参考图片位置即可然后保存×掉，在输入最后指令即可）

sudo gedit /etc/bash.bashrc 

PKG_CONFIG_PATH=$PKG_CONFIG_PATH:/usr/local/lib/pkgconfig
export PKG_CONFIG_PATH

source /etc/bash.bashrc

这里在更新一下

sudo updatedb

最后输入指令查看opencv版本

pkg-config opencv --modversion

 来测试一下我们的opencv是否安装成功吧！

这里要注意路径！一定要进入opencv/samples/cpp/example_cmake目录下打开终端，依次输入下列指令

cmake .
make
./opencv_example

到这里如果没有报错我们就安装好啦

5、Eigen安装（本教程安装eigen3.3.7）

下载地址： Eigen 3.3.7 · libeigen / eigen · GitLab

tar xzvf ./eigen-3.3.7.tar.gz
cd ./eigen-3.3.7
mkdir ./build
cd ./build
cmake ..
sudo make install

 安装好后将eigen文件复制到本地调用文件夹中

sudo cp -r /usr/local/include/eigen3 /usr/include 

 测试：在home目录下新建一个 eigen-test.cpp 文件，用以测试。

touch eigen-test.cpp

gedit eigen-test.cpp

打开的eigen- test.cpp 文件中添加以下代码用于测试。 

#include <iostream>
#include <Eigen/Dense>
 
//using Eigen::MatrixXd;
using namespace Eigen;
using namespace Eigen::internal;
using namespace Eigen::Architecture;
 
using namespace std;
 
int main()
{
        cout<<"*******************1D-object****************"<<endl;
        Vector4d v1;
        v1<< 1,2,3,4;
        cout<<"v1=\n"<<v1<<endl;
 
        VectorXd v2(3);
        v2<<1,2,3;
        cout<<"v2=\n"<<v2<<endl;
 
        Array4i v3;
        v3<<1,2,3,4;
        cout<<"v3=\n"<<v3<<endl;
 
        ArrayXf v4(3);
        v4<<1,2,3;
        cout<<"v4=\n"<<v4<<endl;
}

 输入下面指令查看

g++ eigen-test.cpp -o eigen-test

使用此命令编译后便会在 home 下生成一个 test _eigen的可执行文件，如下图所示： 

使用以下指令查看输出结果 

./eigen-test

会得到一个结果图，忘记截屏了哈哈哈哈，到这里eigen就安装成功了。

6、ORB_SLAM2安装

下载地址：GitHub - raulmur/ORB_SLAM2: Real-Time SLAM for Monocular, Stereo and RGB-D Cameras, with Loop Detection and Relocalization Capabilities

 下载好后输入以下指令

cd ORB_SLAM2
chmod +x build.sh
./build.sh

然后就安装好ORB_SLAM2,我在安装的过程中出现了一些错误，我会重新整理一篇发出来给大家参考。