高性能永磁交流伺服电机系统控制策略

永磁交流伺服电机模型是强耦合，时变的非线性系统。优良的控制策略不但可以弥补硬件设计方面的不足，通过控制策略可以进一步提高系统的性能，不但使系统具有快速的动态响应和高的动、静态精度，而且系统要对参数的变化和扰动具有不敏感性。
控制策略有：
1.（传统控制策略）转速开环恒压频比控制、经典PID控制、磁场定向控制（矢量控制）
2.（现代控制策略）直接转矩控制、滑膜变结构控制、自适应控制、非线性反馈线性化控制
3.（智能控制策略）模糊控制、神经网络控制、专家系统控制、鲁棒性控制、遗传算法控制

1.传统控制策略

1.1转速开环恒压频比控制
带定子压降补偿的恒压频比控制保证了同步电机气隙磁通恒定，调节频率给定实现同
步改变电机的转速。此控制策略为开环控制，只控制电机气隙磁通，不能调节转距，容易产生转子振荡和失步等问题。
1.2经典PID控制
PID控制器是利用比例、积分、微分对系统的误差进行计算得出控制量从而对被控对象进行控制。PID控制器是目前应用最为广泛的调节器，具有结构简单、稳定性好、工作可靠、调节方便等优点，但三环PID调节控制方式仍然存在问题，如调节器参数整定反诉且误差较大，对系统模型及参数的依赖性较强等。
1.3磁场定向控制（矢量控制）
矢量控制是建立在被控对象准确的数学模型上，使交流电机控制由外部宏观稳态控制深入到电机内部电磁过程的瞬态控制，矢量控制是通过坐标变换将交流电机内部复杂耦合非线性变量变换为相对坐标系为静止的直流变量&#