高性能永磁交流伺服电机系统控制策略

本文探讨了永磁交流伺服电机的控制策略,包括传统的转速开环恒压频比控制、经典PID控制和磁场定向控制,现代的直接转矩控制、滑膜变结构控制和自适应控制,以及智能控制如模糊控制和神经网络控制。分析了各种策略的优缺点,并展望了未来复合控制策略的发展趋势。

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永磁交流伺服电机模型是强耦合,时变的非线性系统。优良的控制策略不但可以弥补硬件设计方面的不足,通过控制策略可以进一步提高系统的性能,不但使系统具有快速的动态响应和高的动、静态精度,而且系统要对参数的变化和扰动具有不敏感性。
控制策略有:
1.(传统控制策略)转速开环恒压频比控制、经典PID控制、磁场定向控制(矢量控制)
2.(现代控制策略)直接转矩控制、滑膜变结构控制、自适应控制、非线性反馈线性化控制
3.(智能控制策略)模糊控制、神经网络控制、专家系统控制、鲁棒性控制、遗传算法控制

1.传统控制策略

1.1转速开环恒压频比控制
带定子压降补偿的恒压频比控制保证了同步电机气隙磁通恒定,调节频率给定实现同
步改变电机的转速。此控制策略为开环控制,只控制电机气隙磁通,不能调节转距,容易产生转子振荡和失步等问题。
1.2经典PID控制
PID控制器是利用比例、积分、微分对系统的误差进行计算得出控制量从而对被控对象进行控制。PID控制器是目前应用最为广泛的调节器,具有结构简单、稳定性好、工作可靠、调节方便等优点,但三环PID调节控制方式仍然存在问题,如调节器参数整定反诉且误差较大,对系统模型及参数的依赖性较强等。
1.3磁场定向控制(矢量控制)
矢量控制是建立在被控对象准确的数学模型上,使交流电机控制由外部宏观稳态控制深入到电机内部电磁过程的瞬态控制,矢量控制是通过坐标变换将交流电机内部复杂耦合非线性变量变换为相对坐标系为静止的直流变量&#

内容概要:本文档提供了三种神经网络控制器(NNPC、MRCNARMA-L2)在机器人手臂模型上性能比较的MATLAB实现代码及详细解释。首先初始化工作空间并设定仿真参数,包括仿真时间采样时间等。接着定义了机器人手臂的二阶动力学模型参数,并将其转换为离散时间系统。对于参考信号,可以选择方波或正弦波形式。然后分别实现了三种控制器的具体算法:MRC通过定义参考模型参数并训练神经网络来实现控制;NNPC利用预测模型神经网络并结合优化算法求解控制序列;NARMA-L2则通过两个神经网络分别建模fg函数,进而实现控制律。最后,对三种控制器进行了性能比较,包括计算均方根误差、最大误差、调节时间等指标,并绘制了响应曲线跟踪误差曲线。此外,还强调了机器人手臂模型参数的一致性参考信号设置的规范性,提出了常见问题的解决方案以及性能比较的标准化方法。 适合人群:具备一定编程基础,特别是熟悉MATLAB编程语言的研究人员或工程师,以及对神经网络控制理论有一定了解的技术人员。 使用场景及目标:①理解不同类型的神经网络控制器的工作原理;②掌握在MATLAB中实现这些控制器的方法;③学会如何设置合理的参考信号并保证模型参数的一致性;④能够根据具体的性能指标对比不同控制器的效果,从而选择最适合应用场景的控制器。 其他说明:本文档不仅提供了完整的实验代码,还对每个步骤进行了详细的注释,有助于读者更好地理解每段代码的功能。同时,针对可能出现的问题给出了相应的解决办法,确保实验结果的有效性可靠性。为了使性能比较更加公平合理,文档还介绍了标准化的测试流程评估标准,这对于进一步研究应用具有重要的指导意义。
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