Ubuntu16.04下Kintinuous的配置

配了两个星期环境终于能运行Kintinuous辣！写个博客记录一下配置过程和遇到的坑

配置过程：

配置使用的源码是https://github.com/mp3guy/Kintinuous

配置过程主要参考https://www.aliyun.com/jiaocheng/138151.html这篇教程，也参考了一些其他教程，所以有的细节可能有遗忘

系统是ubuntu16.04系统，并且为了配环境重装，不知道不是新安装的系统会不会存在依赖冲突的情况

 

亲测自带的build.sh不能用orz

首先cmake，git这种基本工具装好

 

安装CUDA：

安装的是cuda8.0，9.0会出问题（坑死我了

参考这篇装的cuda：https://oldpan.me/archives/ubuntu16-04-install-cuda9-1-solution

首先在官网下载.run文件，然后Ctrl+Alt+F1进入命令行模式，sudo service lightdm stop 关闭图形化界面

然后更新一下系统：

sudo apt-get upgrade

sudo apt-get upgrade -y

sudo apt-get dist-upgrade -y

之后sudo ./被我遗忘的文件名.run 运行run文件，注意如果已经安装了NVIDIA驱动则这时候是否安装驱动要选择否。

之后配置环境变量，sudo vim /etc/profile，之后在最后添加：

exportPATH=/usr/local/cuda-8.0/bin${PATH:+:${PATH}}
exportLD_LIBRARY_PATH=/usr/local/cuda-8.0/lib64\
                                                  ${LD_LIBRARY_PATH:+:${LD_LIBRARY_PATH}}

重启后nvcc -V可以检查是否安装成功

 

安装依赖项

sudo apt-get install -ycmake-qt-gui git build-essential libusb-1.0-0-dev libudev-dev openjdk-8-jdkfreeglut3-dev python-vtk libvtk-java libglew-dev cuda-7-5 libsuitesparse-devopenexr

 

安装eigen

这里注意经过测试3.3和3.2版本都是不行的，3.1版本可以（坑死我*2

安装之后要将/usr/local/include/eigen3复制到/usr/include/eigen3

 

配置OpenNI

sudo apt-get install git g++python libusb-1.0-0-dev libudev-dev openjdk-8-jdk freeglut3-dev graphvizdoxygen

（要是哪个包安装报错就把那个删掉重新运行，然后自行搜索那个包怎么装

git clone https://github.com/occipital/OpenNI2

cd OpenNI2

make -j4

sudo vim /etc/udev/rules.d/51-kinect.rules

向文件中添加：

UBSYSTEM=="usb",ATTR{idVendor}=="045e", ATTR{idProd